對(duì)于初學(xué)者來(lái)說(shuō)，對(duì)于RTOS經(jīng)常提到的任務(wù)棧和我們裸機(jī)編程說(shuō)的棧經(jīng)常傻傻分不清楚
雖然我其他博文在有些地方提到過(guò)他們的區(qū)別，但還是單獨(dú)寫一篇文章描述一下

總結(jié)

總結(jié)寫在前面：

FreeRTOS 任務(wù)棧 和 系統(tǒng)棧完全是兩個(gè)不同的東西，在內(nèi)存中的體現(xiàn)就是他們占用的是完全不同的內(nèi)存區(qū)域。

FreeRTOS 的所有任務(wù)是在 FreeRTOS 最開始申請(qǐng)的內(nèi)存一大片空間上面TOTAL_HEAP_SIZE，再次給每個(gè)任務(wù)分配不同的小空間，這每個(gè)不同的小空間就是FreeRTOS 每個(gè)任務(wù)的任務(wù)棧，在RAM空間中，F(xiàn)reeRTOS申請(qǐng)的這大片空間屬于.bss段。而系統(tǒng)棧，我們申請(qǐng)的_Min_Stack_Size在RAM空間中，位置是在最后的部分，按照順序排列.data-.bss-Heap-Stack。

FreeRTOS 每個(gè)任務(wù)都有自己?jiǎn)为?dú)的?？臻g，就是創(chuàng)建任務(wù)時(shí)候設(shè)置的大小，這個(gè)大小在內(nèi)存中直接對(duì)應(yīng)一篇內(nèi)存空間 ，用來(lái)在任務(wù)切換的時(shí)候保存當(dāng)前任務(wù)現(xiàn)場(chǎng)的內(nèi)存空間，每一個(gè)任務(wù)都有一個(gè)自己的PSP指針。

系統(tǒng)棧 也是用來(lái)保存現(xiàn)場(chǎng)的，但是他用于 中斷，庫(kù)函數(shù)調(diào)用（比如C庫(kù)函數(shù)），所有的中斷都使用同一個(gè)?？臻g，對(duì)于系統(tǒng)棧來(lái)說(shuō)，他們使用的都是MSP指針。

額外說(shuō)明，本文是以 FreeRTOS 為例，在 RT-Thread 系統(tǒng)中，不會(huì)預(yù)先定義堆的大小，他會(huì)把 .data 段 以及 系統(tǒng) stack 占用的剩余所有空間都作為 堆，這個(gè)堆并不是系統(tǒng)堆，這個(gè)堆是受 RT-Thread 管理的"內(nèi)存堆"，RT-Thread 線程，申請(qǐng)動(dòng)態(tài)空間都在這個(gè)內(nèi)存堆空間中進(jìn)行，統(tǒng)一管理。

1、占用空間的區(qū)別

下面來(lái)介紹一下，先來(lái)看一張圖：

結(jié)合開頭的總結(jié)，從上圖可以看出來(lái)，F(xiàn)reeRTOS 的任務(wù)棧 和 系統(tǒng)棧 在RAM中的位置就是不一樣的，如果跑的是裸機(jī)程序，上圖中的 FreeRTOS任務(wù)空間 那部分的空間是沒有的，其他部分還是一樣的，如下圖：

為什么是上面圖示的樣子，不理解的朋友先查看我另一篇博文關(guān)于內(nèi)存問題的單獨(dú)介紹 ：《STM32的內(nèi)存管理相關(guān)（內(nèi)存架構(gòu)，內(nèi)存管理，map文件分析）》，發(fā)燒友的小伙伴需要等等，我有時(shí)間也會(huì)發(fā)表到發(fā)燒友這邊。

我們也可以直接查看程序編譯后的 .map文件來(lái)證實(shí)上面的圖片，我們先找到RAM區(qū)域，能看到和FreeRTOS有關(guān)的函數(shù)啊數(shù)據(jù)啊，所占用的RAM空間地址：

在.map文件的最后,有系統(tǒng)棧 的地址：

其實(shí)上面的圖示就很好的告訴了我們，系統(tǒng)棧就是系統(tǒng)棧，F(xiàn)reeRTOS 任務(wù)棧先不管他是怎么運(yùn)作的，不管他是什么機(jī)制，在RAM里面 和系統(tǒng)棧的位置都不一樣，完全是兩個(gè)東西。

2、用途的區(qū)別

所謂棧，就是用來(lái)保存“現(xiàn)場(chǎng)”的東西。

FreeRTOS 的 任務(wù)棧

每個(gè)任務(wù)都有自己的?？臻g，用來(lái)保存每個(gè)任務(wù)自己的現(xiàn)場(chǎng)。 函數(shù)總有被打斷的時(shí)候，可能是中斷來(lái)了，也可能是任務(wù)調(diào)度，也可能是自己調(diào)用函數(shù)，這些情況都需要保存自己的現(xiàn)場(chǎng)，就需要用到自己的任務(wù)棧。

（具體的分析，需要講一大堆，在我其他的博文有些章節(jié)其實(shí)會(huì)有細(xì)說(shuō)過(guò)相關(guān)知識(shí)，有時(shí)間的話，這里再來(lái)補(bǔ)充下）

系統(tǒng)棧

在裸機(jī)編程中，所有的“現(xiàn)場(chǎng)”保存都是用的系統(tǒng)棧，不管函數(shù)的調(diào)用，中斷，中斷嵌套。

在FreeRTOS中，中斷使用的是系統(tǒng)棧。每一個(gè)systick 中斷都會(huì)使用到系統(tǒng)棧。

以下是個(gè)人理解，在系統(tǒng)中，只要開始了任務(wù)調(diào)度，除了中斷，所有的調(diào)用，肯定都是在任務(wù)中進(jìn)行的，只要在任務(wù)中進(jìn)行，那么所有的函數(shù)調(diào)用需要保存的都是各個(gè)任務(wù)的現(xiàn)場(chǎng)，是用的任務(wù)棧。只有發(fā)生中斷的時(shí)候用的是系統(tǒng)棧。