KUKA機(jī)器人高級編程CREAD的用法詳解

從通道中讀取數(shù)據(jù)。

CREAD從加載的LD_EXT_OBJ類型的外部模塊讀取數(shù)據(jù)。

無法從LD_EXT_FCT類型的外部模塊或命令通道讀取。

應(yīng)用的例子： 在KRC1和外圍數(shù)據(jù)(PC, 智能傳感器...) 數(shù)據(jù)交換（讀語句）。

? INT類型的數(shù)據(jù)必須是Little Endian格式，并且前面必須有一個符號。

? REAL類型的數(shù)據(jù)必須是IEEE 754標(biāo)準(zhǔn)格式的32位表示形式。

CREAD (Handle, State, Mode, TIMEOUT, OFFSET, Format, Var1 < ,??

…, Var10 >)

“CREAD”語句用于從打開的通道中讀取數(shù)據(jù)。在這有兩個區(qū)別：:

主動讀入

程序請求通過通道進(jìn)行輸入。通道驅(qū)動器提出輸入請求并將接受到的數(shù)據(jù)作為結(jié)果返回到CREAD語句 。

被動讀入

預(yù)先確定的變量(INT$DATA_SER1orINT$DATA_SER2), 未被請求的數(shù)據(jù)到達(dá)后通過增加通道驅(qū)動器，每個通道都是這樣的。當(dāng)執(zhí)行熱啟動或當(dāng)打開/關(guān)閉通道時變量初始化為0。在系統(tǒng)等待讀入請求的反饋信號方面也是有差別的：絕對的或有條件的。絕對的意思是系統(tǒng)等待直到通道給出請求的數(shù)據(jù)。在有條件的情況下，系統(tǒng)檢查數(shù)據(jù)是否有效。

如果操作不是來于“COPEN”語句程序是被傳送的 “CREAD” 語句或通道已經(jīng)又再關(guān)閉，承認(rèn)信息“INVALIDHANDLE” 被顯示。

其它方式的規(guī)定或非初始化的變量導(dǎo)致一個被變量“STATUS ”發(fā)現(xiàn)錯誤 。如果讀“ABS ”“COND ”成功，那么數(shù)據(jù)塊的數(shù)據(jù)是先前被承認(rèn)的，就像他們完全的讀出。

文本是按照格式規(guī)定的程序段返回的。值決定被分配的適當(dāng)?shù)淖兞?，系統(tǒng)檢查值之否在任何區(qū)域有效。“變量FOMAT”轉(zhuǎn)換支持由“Kernighan/Ritchie”指定的格式規(guī)定（C 語言1978），O，P，N，U和【list 】出外。

字符長度規(guī)范“H”和“L”不能使用。

只有9個格式參數(shù)可用于指定“CREAD”語句。如果幾個變量是格式化可用到的，則必須在“＃ SEQ ”模式下讀入。

系統(tǒng)不能區(qū)別大小寫字符。在發(fā)生一個錯誤后讀入失敗( 不符合格式或無效的值) 。

轉(zhuǎn)換字符“R”，當(dāng)讀入任何一個字節(jié)指定的字符長度次序 ( 與寫入類似，例如“%2.5r”)或這所有字節(jié)在結(jié)束信息之前，他也同樣傳入。

不像其它格式，單獨(dú)字節(jié)的讀入必須被“%1r”明確規(guī)定。.

沒有用“%c格式”指定寬度，這樣的格式是不合格的。字節(jié)能被分配到INT ，REAL ，CHAR ，BOOL ，ENUM數(shù)據(jù)類型的變量或這種類型的一維數(shù)組。

假定整數(shù)數(shù)據(jù)類型出現(xiàn)在“l(fā)ittle endian ”格式中，而且是有正負(fù)之分的。

Real 的數(shù)據(jù)類型在IEEE754 標(biāo)準(zhǔn)格式中用32位表示。

任何不等于0(zero) 的值可以被TURN 轉(zhuǎn)換。

系統(tǒng)控制值是否被ENUM值允許。如果不是，讀失敗。ENUM開始為1 。

如果沒有足夠的格式數(shù)據(jù)，(例如%2.5r，但只有7位), 沒有數(shù)據(jù)從格式讀出，CREAD語句失敗。被忽略的數(shù)據(jù)依然被READ 讀取。.

變量的讀就像變量裝入一些字節(jié)一樣。直到讀準(zhǔn)備好后重新啟動。如果數(shù)組足夠大但是數(shù)字用到的字節(jié)不是要素排列的倍數(shù)，那么多余的字節(jié)列在格式后或在下一個CREAD語句的左面讀取。

通過“CREAD”調(diào)用下列更多的讀取。字節(jié)數(shù)“%s” 或“%r 的格式指定首先讀取實際上被狀態(tài)變量返回的格式行。

所有其他的字長度不是確定的。因此用“%s”或“%r”格式只是一次“CREAD”調(diào)用格式行和重復(fù)。

如果“%s”或“%r”格式不在已經(jīng)成功讀取的格式之中( 看“HITS”的變量狀態(tài)) ，“LENGTH” 的值在語句中不變。

使用中斷讀取

監(jiān)控系統(tǒng)變量以確定數(shù)據(jù)是否可用于

讀數(shù)：

$外部模塊LD_EXT_OBJx的DATA_LD_EXT_OBJx

當(dāng)接收到數(shù)據(jù)時，通道驅(qū)動器會增加系統(tǒng)變量。然后可以使用中斷程序讀取數(shù)據(jù)。

當(dāng)執(zhí)行熱重啟或打開或關(guān)閉通道時，變量將用0初始化。如果“保留數(shù)據(jù)”選項被激活，則變量不會重置。

帶中斷的示例

帶有中斷聲明的主程序：

INTERRUPT DECL 10 WHEN $DATA_LD_EXT_OBJ2<>0 DO OBJ_INT ()

INTERRUPT ON 10

...

中斷程序：

DEF OBJ_INT ()

DECL MODUS_T MODE

...

INTERRUPT OFF 10

WHILE ($DATA_LD_EXT_OBJ2<>0)

...

MODE=#COND

OFFSET=0

CREAD (HANDLE,..., MODE,...)

...

ENDWHILE

INTERRUPT ON 10

END