KUKA機(jī)器人高級(jí)編程之DEFDAT...ENDDAT

DEFDAT...ENDDAT數(shù)據(jù)列表聲明。

除預(yù)先確定的數(shù)據(jù)列表外，你自己可以定義更多的數(shù)據(jù)列表。程序列表被特定的程序和高級(jí)的聲明所使用。變量值可以存儲(chǔ)在在被聲明的數(shù)據(jù)列表中。數(shù)據(jù)列表作為獨(dú)立的ENDDAT語(yǔ)句總是在任何數(shù)據(jù)列表的最后程序段。

沒有語(yǔ)句出現(xiàn)在數(shù)據(jù)列表中，除了變量和常量的初始化。

范例：

通過數(shù)據(jù)列表使對(duì)象全局可用：

1.在程序頂部的數(shù)據(jù)列表中添加關(guān)鍵詞 PUBLIC：

DEFDAT MY_PROG PUBLIC

2. 在協(xié)議時(shí)使用關(guān)鍵詞 GLOBAL。

示例 （變量的協(xié)議）：

DEFDAT MY_PROG PUBLIC

EXTERNAL DECLARATIONS

DECL GLOBAL INT counter

...

ENDDAT

在 DEFDAT PROG() 中已經(jīng)用關(guān)鍵詞 GLOBAL 定義了計(jì)數(shù)類型 SWITCH_TYP：

DEFDAT PROG()

GLOBAL ENUM SWITCH_TYP ON, OFF

...

聲明數(shù)據(jù)列表。

DEFDAT WELD

...

ENDDAT

為了符合全局聲明數(shù)據(jù)列表。

DEFDAT CENDAT PUBLIC

...

ENDDAT

指令包PROG_1 由指令和被分配的數(shù)據(jù)列表PROG_1 組成。

如果它在數(shù)據(jù)列表中被聲明和被初始化的，那么在主程序作中被省略。如果在主程序的變量OTTO被分配了新的值，那么它也進(jìn)入數(shù)據(jù)列表并被存儲(chǔ)在這兒。.

“new” 值在控制器轉(zhuǎn)換完成而且再次返回后被使用。這是在線修正和和其他程序修改的要素。如果你想總是用相同的值開始主程序，那么想得到的值必須在主程序中被作為默認(rèn)分配適當(dāng)?shù)淖兞俊?/span>

DEFDAT PROG_1

INT OTTO = 0

ENDDAT

DEF PROG_1( ) HALT ;OTTO 現(xiàn)在是0

OTTO=25 HALT ;數(shù)據(jù)列表現(xiàn)在包含INTOTTO=25

END

全局的數(shù)據(jù)列表：變量OTTO在PROG_1 和PROG_2 中被驗(yàn)證的。它可能允許外面的主程序訪問在數(shù)據(jù)列表中定義的變量。數(shù)據(jù)列表必須作為PUBLIC定義而且變量必須作為GLOBAL公告。DEFDAT PROG_1 PUBLIC GLOBAL INT OTTO = 0 ENDDAT