Scansonic激光焊釬焊焊頭及機器人程序控制

Scansonic激光焊釬焊焊頭

?> (1) 光纖耦合器

?> (2) 自動對焦 /

?> (3) 反射鏡modul 1

?> (4) Schwenkachse轉軸

?> (6)反射鏡modul 2

?> (5) 攝像機modul

?> (7) 聚焦modul

?> Schutzglasmodul（保護鏡片）

?> Crossjetmodul（交叉噴射模塊）

?> (TA) Teleskoparm（伸縮臂）

?> (KS) Kraftsensor（力傳感器）

?> (STRG) Steuerung（控制器）

ALO3, Nahtführung in lateraler und H?henrichtung

焊縫導向（側面），提升方向

?調整旋鈕：調整光斑相對與焊絲的左右位置

更換保護鏡片

保護氣壓力為3-5BAR，大時容易產生渦流

scapacs^a: Module, Kraftsensor（應力感應器，檢測支臂的受力，軟件內可以調整范圍）

scapacs^a: Module, Teleskoparm (TA)（伸縮臂的高度變化是由內部導向桿移動，電路板采集信號，反饋給控制器。伸縮臂向下移動是由內部粗導向桿上的彈簧來完成。）

直徑1.6的焊絲伸出長度為8MM

帶有自動對焦系統(tǒng)，可以保證TCP點光斑大小不變

ALO3焊頭的范圍: 641-704

工作程序的使用：

SPSMAKRO450 = EIN ---切絲-

-在進行激光焊接前的準備工作-

29: WARTE BIS E1304 + E27 + EIN -E1304絲筒有絲存在

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

3: A1309 = EIN -A1309給保護氣-

4: WARTE ( EIN ) ZEIT 10 [1/10Sek]

5: A1309 = AUS

6: A23 = AUS

8: bin21 ( EIN ) = 1 -BIN21給HKS程序號1-

10: A84 = EIN -關閉機器人安全互鎖-

11: SPSMAKRO20 = EIN -關閉機器人之的互鎖信號-

12: WARTE BIS E23 & F980 -F980機器人速度100%

13: A23 = EIN

16: WARTE BIS E644 -E644 ALO 3焊頭準備就緒-

18: A669 = AUS -ALO 3伸縮臂抱閘A669關閉-

20: WARTE BIS !E669 -等待E669抱閘打開-

26: Tech_ APN_Loeten SA_Pos=1SA_S_Kraft=1 SA_AUE=1 A_Focus_Pos=3 Focus_Pos=AUS - EIN

-設定焊頭參數(shù)-焊頭位置1-焊頭力用1-焊頭監(jiān)控區(qū)域1,自動對焦程序使用3-關閉對焦位置-

28: WARTE BIS E649 -焊頭在位置1-

30: -- Betriebsart AUS --

31: A1319 = AUS -送絲機在工作狀態(tài)1被關閉（A1319）-

33: WARTE BIS !E1319 -檢測送絲機沒有工作狀態(tài)1-

35: Puls A1298 = Pegel: EIN Zeit:6 [1/10Sek] -送絲機故障復位 -

37: WARTE BIS E1297 & E1298& E1306 & E1310 & !A1298

-E1297送絲機準備就緒-E1298送絲機沒有故障-E1306送絲機沒有內部故障- E1310冷卻水正常-A1298故障復位-

39: A1319 = EIN -啟動送絲機工作狀態(tài)1(A1319)

40: WARTE BIS E1319 -送絲機工作狀態(tài)1檢測開啟-

42: bin9 ( EIN ) = 26 - BIN9 送絲機的JOB號從A1321開始8位-

44: WARTE BIS E1297 & E1298& E1306 & E1310

-E1297送絲機準備就緒-E1298送絲機沒有故障-E1306送絲機沒有內部故障- E1310冷卻水正常

47: Puls A905 = Pegel: EIN Zeit:6[1/10Sek] -激光焊復位-A905-

49: WARTE BIS !E901 & !A905 -E901激光焊故障

51: A148 = EIN -A148請求激光釋放

52: WARTE BIS E148 -PLC給出允許激光發(fā)出-

53: Tech_ Laser RobNr = 1 L-ProgNr =1 L_Leistung =3100 - EIN

-給出激光器的機器人呢號-激光器使用的程序號-激光器的功率數(shù)-

56: F1 = AUS

58: F2 = AUS

59: A903 = AUS

61: A23 = AUS

63: A80 = EIN -給PLC發(fā)出位置安全信號-

65: WARTE BIS E23 & !E79 &E80 -等待PLC給出開始進行激光焊接-

66: A80 = AUS

67: A23 = EIN

68: FB PSPS = M30 & M32 &E44 & E80

PTP VB=50% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1SPSTrig=0[1/100s] P

.........

-啟動前的準備-

PTP VB=50% VE=0% ACC=100%RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

4: Puls A905 = Pegel: EIN Zeit:6 [1/10Sek] -激光焊復位-A905-

6: WARTE BIS !E901 & !A905

8: WARTE BIS !E903 -安全開關關閉-

9: A897 = EIN --A897激光請求--

10: WARTE BIS E900 --激光關閉開關-

12: A898 = !E13 -A898發(fā)出先導激光-E13機器人機器人急停

14: WARTE BIS M37 & M38 & E148 + !E13

-M37激光焊沒有故障-M38激光請求已發(fā)出-E148 激光釋放-

17: F122 = EIN --自動時啟動噴氣先導閥--

A1009 = F122 & E13 & A4039 + F123 & A11

F122在機器人自動時給噴氣-F123手動時給噴氣-A1009噴氣的先導閥

18: F123 = EIN –手動時啟動噴氣先導閥--

19: A1012 = AUS -關閉噴氣-

20: A1011 = EIN ---保護噴氣啟動--

22: A1309 = EIN ---焊接保護氦氣體給氣--

23: ------------------------------------------- --

25: ana6 ( EIN ) = VPROP: 1669 [mm/Sek] OFFS: 0[mV]

-----給HKS發(fā)出機器人的速度-----

26: bin10 ( EIN ) = 10 --給HKS程序號—A1409開始

27: WARTE BIS E644 & E1409 + E185 -E1409HKS準備就緒-E644焊頭準備就緒-

28: t11 ( EIN ) = 0[1/10Sek]

29: WARTE BIS E23

30: A23 = EIN

31: FB PSPS = M30 & M32 &M39 & E44 & E80

開始焊接：

KLIN VB=10[mm/s] Genau=1[mm]ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

BS F1 ( EIN ) = EIN Schaltpkt: 5[mm]: 0[ms]F1激光啟動斷焊重啟功能激光監(jiān)控

BS F2 ( EIN ) = EIN Schaltpkt: 5[mm]: 0[ms]F2激光啟動斷焊重啟功能激光監(jiān)控

BS A908 ( !E15 ) = E13 Schaltpkt: -2[mm]: 0[ms] -A908靜態(tài)激光啟動-

BS F198 ( !E15 ) = E13 Schaltpkt: -1[mm]: 0[ms] –F198開始送絲-

A1302 = F198 & E13 & F960& A4039 + F199 & A11

A1302 開始冷送絲-E13機器人急停-F960 =M254FB開行條件滿足-F199用于手動時送絲-

BS A1415 ( EIN ) = EIN Schaltpkt: -5 [mm]: 0[ms] - A1415 HKS開始監(jiān)控-

1: t11 ( EIN ) = STOP

2: t11 ( EIN ) = 0[1/10Sek]

KLIN VB=40[mm/s] Genau=10[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

BS bin2 ( EIN ) = 3100 Schaltpkt: 0[mm]: 0[ms] - bin2激光功率-

BS bin9 ( EIN ) = 26 Schaltpkt: -2[mm]: 0[ms] -- bin9送絲的JOP號-

BS A649 ( EIN ) = AUS Schaltpkt: -3[mm]: 0[ms]

-A649 位置1-- 使用位置1被關閉,所以開始激活力1

激光焊接結束后：

鎖緊焊頭的抱閘

KLIN VB=40[mm/s] Genau=10[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

BS A653 ( EIN ) = AUS Schaltpkt: 0 [mm]: 0[ms] - A653關閉力1

BS A669 ( EIN ) = EIN Schaltpkt: 0 [mm]: 0[ms] - A669抱閘打開-

關閉激光和送絲

KLIN VB=40[mm/s] Genau=10[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

BS F1 ( EIN ) = AUS Schaltpkt: -5 [mm]: 0[ms] --關閉激光監(jiān)控

BS F2 ( EIN ) = AUS Schaltpkt: -5 [mm]: 0[ms] --關閉送絲監(jiān)控

BS A903 ( EIN ) = EIN Schaltpkt: 1 [mm]: 0[ms] -開啟訊問激光1 A903 -

BS F198 ( EIN ) = AUS Schaltpkt: -1 [mm]: 0[ms] -關閉F198送絲-

監(jiān)控質量，關閉控制：

LIN VB=20[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

3: -- HKS aus --

4: A1415 = AUS監(jiān)控質量，關閉控制：

5: t11 ( EIN ) = STOP

8: A1011 = AUS ---關閉吹氣

9: Puls A1012 = Pegel: EIN Zeit:6 [1/10Sek] --關閉吹氣

10: F122 = AUS

11: F123 = AUS

13: A1309 = AUS --關閉發(fā)出氦氣-

16: WARTE ( EIN ) ZEIT 6 [1/10Sek]

17: WARTE BIS !E192 & E1409 & !E1411 + E26 & !E192 + E185

-E1409 –HKS準備就緒- E192HKS停止- E1411故障- E26 跳過故障 - E185不使用HKS-

20: Tech_ APN_Loeten SA_Pos=1 SA_S_Kraft=AUS SA_AUE=1 A_Focus_Pos=AUSFocus_Pos=AUS - EIN -使用USER將焊頭回到原位-

21: WARTE BIS E649 -焊頭回到位置1-

23: A669 = AUS --抱閘關閉--

25: A23 = AUS

28: A908 = AUS --激光靜態(tài)程序關系

29: A903 = AUS --選擇使用通道1

31: A898 = AUS --關閉先導激光-

33: A148 = AUS --通知PLC激光焊接完成--

35: A897 = AUS --激光請求--

37: SPSMAKRO800 = EIN -激光焊控制關閉-A912機器人外部控制-A908機器人靜態(tài)程序

40: WARTE BIS F60 & !F61 + F61 & E26 + E15 + !F62 -檢查激光焊接是否合格

41: F60 = AUS

42: F61 = AUS

43: WARTE BIS F7 & !E907 + E26 -F7檢測激光器和送絲機是否有故障-E26故障復位

45: WARTE BIS !E192 & E1409 +E26 & !E192 + E185

47: SPSMAKRO1 = EIN --發(fā)出完成信號1

49: WARTE BIS E23

50: A23 = EIN

51: FB PSPS = M30 & E44 &E80

審核編輯 ：李倩