KUKA機(jī)器人大眾PFO激光飛行焊頭控制方法介紹

PFO飛行熱熔激光焊接



+ BM基本機(jī)器（機(jī)身）

+ CAI清潔空氣充氣機(jī)

+ CT控制單元

+ DPS二極管電源

+ LCO激光冷卻

+ MDI主要分銷

+ OS 光學(xué)部分

+ PU泵普模塊裝置

+ RDS再循環(huán)干燥系統(tǒng)

+ UC用戶房間

+ UC.LP1用戶房間LP1



控制單元各板卡通過HAAS-Bus總線與CPX通訊，CPX與外部進(jìn)行交互。子系統(tǒng)DPS, ACL, CMD控制板卡通過CAN-Bus與DLC2連接，同時(shí)IPUC接入STC后也通過內(nèi)部CAN-Bus總線與DLC2連接. 開關(guān)機(jī)及急停交互界面

這三個(gè)界面在之前的介紹中已經(jīng)提到，位于供電單元，連接到CMD控制板卡。



雙通道急?；芈罚獠考蓖０粹o在激光器急?；芈?br />


圖中S1為激光器內(nèi)部急停按鈕（控制面板上）外部急停按鈕串聯(lián)在激光器急?；芈飞?，按下以后激光器光源及水循環(huán)停止工作，但控制系統(tǒng)仍然運(yùn)行。

此種接線方式不影響外部設(shè)備，按下急停后盡激光器停止。

雙通道急?；芈罚す馄骷蓖０粹o在外部急?；芈飞希?br />


外部需要安裝急停繼電器，激光器上的急停按鈕急外部急停按鈕串聯(lián)在一起，按下后外部急停繼電器Kx斷開。

急停通道連接到Kx上，外部設(shè)備也可以連接到Kx上，這樣無(wú)論按哪個(gè)急停，激光器及外部設(shè)備都進(jìn)入急停狀態(tài)。

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控制示意圖:



機(jī)器人使用插件: PFODRIVER 插件 ECAT_SYS_X44插件

機(jī)器人CCU版接口X44:Ethernet總線地址:172.20.3.3 轉(zhuǎn)換器設(shè)備的設(shè)備EtherNET總線地址:172.20.3.99





1 11 1 54 0 11號(hào)程序

1 點(diǎn)號(hào)

54 圖像號(hào)

0.00 0.00 0.00 1.00 3700 6.50180.00 95

1659.512939 -624.7567141170.155029 1.574618 0.620315 0.006379 0.00 0.00 0.00

------點(diǎn)的空間坐標(biāo)------

固定圖形的長(zhǎng)度和方向用不同的圖像號(hào)來代替



焊道位置示教程序分析(教學(xué)模式)



對(duì)于自動(dòng)操作，必須從子程序中創(chuàng)建對(duì)開。

對(duì)開是PFO驅(qū)動(dòng)器用于執(zhí)行焊接任務(wù)的文件，其中包含機(jī)器人坐標(biāo)和所有必要的焊接參數(shù)。

要對(duì)附加參數(shù)進(jìn)行編程，必須啟動(dòng)“Laser PFO Display”插件，該插件可在“Display in Laser PF0”（顯示在激光PFO中）下找到（圖2）。

機(jī)器人在執(zhí)行焊道位置示教程序時(shí)，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行到焊道軌跡點(diǎn)時(shí)，通過KUKA 用戶程序記錄焊道的程序號(hào)，焊點(diǎn)號(hào)，焊道圖形屬性和坐標(biāo)值，然后存到PFO應(yīng)用軟件數(shù)據(jù)庫(kù)里。

使用軟件庫(kù)中的標(biāo)準(zhǔn)圖形的用戶程序







?

2: VW_PFO VIRT_PUNKT Programm=14 Punkt=7 Betriebsart =fahre ZIRK Auftrag = Teach Template Rampe = Ende

使用圓弧進(jìn)行焊接

2: VW_PFO VIRT_PUNKT Programm=14 Punkt=8 Betriebsart =fahre PTP Auftrag = Teach Template Rampe = AUS

使用PTP點(diǎn)到點(diǎn)進(jìn)行焊接

3: VW_PFO VIRT_PUNKT Programm=56 Punk t=2 Betriebsart =fahre LIN Auftrag = Teach Template Rampe = AUS

使用LIN點(diǎn)到點(diǎn)進(jìn)行焊接

焊接程序分析

?

機(jī)器人在執(zhí)行飛行焊接程序時(shí)，通過KUKA 用戶程序調(diào)用焊道的程序號(hào)，給PFO軟件，然后PFO軟件將此程序號(hào)里激活的所有焊道及其數(shù)據(jù)都通過CAN總線發(fā)送給PFO焊頭，焊頭對(duì)此程序號(hào)內(nèi)所有焊道逐一進(jìn)行焊接。

程序 - 是一個(gè)由子程序產(chǎn)生的Folist數(shù)目。在記錄結(jié)束這個(gè)數(shù)字在記錄文件名存儲(chǔ)，這里發(fā)生未指定自動(dòng)分配的編號(hào)99，允許記錄文件號(hào)1 - 99初始化PFO是這樣的沒有意義的數(shù)字。

?

子程序 在子程序中，對(duì)所有焊接圖形位置和焊接參數(shù)進(jìn)行了研究。始終對(duì)焊接圖形的中心點(diǎn)進(jìn)行編程（見圖5）。



在第一步中，激光器必須聚焦在組件上，為此，引導(dǎo)激光點(diǎn)通過沿Z方向移動(dòng)定位在十字線的中間。

通過打開和關(guān)閉圖像模式來打開和關(guān)閉十字光標(biāo)。

激光聚焦后，PFO必須垂直放置在組件上方。

為此，您可以使用Trumpf的編程輔助工具，如圖7所示。

編程輔助工具位于十字準(zhǔn)線的中間?，F(xiàn)在圍繞TCP旋轉(zhuǎn)，直到引導(dǎo)激光消失在編程輔助工具的孔中。

用戶要求以毫米為單位的散焦焊接數(shù)字

VW_PFO PFO_Spezial Defokus Set Ueberlagerung = xx Wert Defo_mm Temp_mm/s =10

使用模板疊加LIN或CIRK運(yùn)動(dòng)

用戶要求用指定模板速度（mm/s）的模板覆蓋插值路徑

VW_PFO PFO_Spezial Template Ueberlagert Ueberlagerung = Template versatz Wert Defo_mm Temp_mm/s =100

VW_PFO PFO_Spezial Template Ueberlagert Ueberlagerung = Vorschub aus Wert Defo_mm Temp_mm/s =100

VW_PFO PFO_Spezial Template Ueberlagert Ueberlagerung = Template anreihen Wert Defo_mm Temp_mm/s

顯示了LIN行駛模式的不同疊加方法。使用了相同的模板（整圈）。

審核編輯：劉清