機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)：SLAM創(chuàng)新點(diǎn)前世今生分析

將一個機(jī)器人放入未知環(huán)境中的未知位置，是否有辦法讓機(jī)器人一邊逐步描繪出此環(huán)境完全的地圖，同時一邊決定機(jī)器人應(yīng)該往哪個方向行進(jìn)？

SLAM(simultaneous localization and mapping)全稱即時定位與地圖構(gòu)建或并發(fā)建圖與定位，它主要的作用就是讓機(jī)器人在未知的環(huán)境中，完成定位（Localization)，建圖(Mapping)和路徑規(guī)劃(Navigation)。由于其重要的理論與應(yīng)用價值，被很多學(xué)者認(rèn)為是實(shí)現(xiàn)真正全自主移動機(jī)器人的關(guān)鍵。目前，SLAM技術(shù)被廣泛運(yùn)用于機(jī)器人、無人機(jī)、無人駕駛、AR、VR等領(lǐng)域。

主流的slam技術(shù)應(yīng)用有兩種，分別是激光slam(基于激光雷達(dá)lidar來建圖導(dǎo)航)和視覺slam(vslam,基于單/雙目攝像頭視覺建圖導(dǎo)航)。

經(jīng)典的SLAM系統(tǒng)一般包含前端視覺里程計(jì)、后端優(yōu)化、閉環(huán)檢測和構(gòu)圖四個主要部分。

很多同學(xué)都覺得Slam方向難以入門，也難以學(xué)深。但其實(shí)相對來講，不像其他很多方向，很多的東西大家都已經(jīng)做了，并且做的很不錯，要想發(fā)論文或者找創(chuàng)意突破比較吃力。slam方向還有很多深層次的多領(lǐng)域結(jié)合應(yīng)用的內(nèi)容還比較少，并且slam更深的內(nèi)容還有很多東西需要做。

3月21日，在機(jī)器人slam、無線感知、多模態(tài)融合、智能視覺領(lǐng)域有深厚落地經(jīng)驗(yàn)的Wills老師，將系統(tǒng)性為大家講解機(jī)器人導(dǎo)航相關(guān)技術(shù)，并帶大家分析slam創(chuàng)新點(diǎn)的前世今生。

作為大廠技術(shù)顧問，Wills老師在機(jī)器人slam領(lǐng)域已經(jīng)頗有建樹，同時作為SCI國際會議、期刊審稿人，Wills老師在論文創(chuàng)新點(diǎn)挖掘方面也經(jīng)驗(yàn)豐富。

審核編輯 ：李倩