myCobot 280 2023全新功能，手柄控制、自干涉檢測

引言

機械臂是一種可編程的、自動化的機械系統(tǒng)，它可以模擬人類的動作，完成各種任務，例如裝配、噴涂、包裝、搬運、焊接、研磨等。由于其高度靈活性和多功能性，機械臂在現(xiàn)代社會中已經得到了廣泛的應用。

myCobot 280 M5Stack 2023是一款高性能桌面型機械臂，其強大的功能和多種新特性使其成為教育、科研和輕型制造等領域的理想選擇。該機械臂不僅具備精準的運動控制和高效的工作能力，而且支持ROS2的環(huán)境適配、ps2手柄控制、自干涉碰撞等多種新功能，這些功能使得該機械臂更加智能、靈活和安全。本篇文章將詳細介紹myCobot280 2023的新功能和應用場景，幫助讀者深入了解這款機械臂的特點和優(yōu)勢，并探索如何在教育、科研和制造等領域中發(fā)揮其潛力。

myCobot280 2023簡介

myCobot 280是一款輕量級桌面型機械臂產品，重量不到800克，可重復定位精度控制在0.5毫米以內，負載能力為250克，工作半徑為280毫米。該機械臂具有豐富的接口，支持主流編程語言和環(huán)境，例如Python、C++、ROS1/2等。這使得它非常適合用于教育、科研、等領域。

新功能

myCobot 280 2023 具有以下新功能：

（如果您當前使用的是第一代myCobot 280，則可以升級固件以訪問新功能。

● 提高通信速度和 ROS2 支持

● 自干擾碰撞和手柄控制

● 復合機器人及物流自動化研究

提高通信速度和 ROS2 支持

● myCobot 280 2023的通信速度比之前的版本提高了五倍，現(xiàn)在可以達到20ms。這種改進可以提高機械臂的響應能力，使控制更加靈敏，減少通信造成的事故。機器人的運動速度也更快，減少了事故的發(fā)生。

myCobot 280 2023 現(xiàn)在支持 ROS2 環(huán)境，它與 ROS1 有兩個不同之處。首先，ROS2提高了實時性能，可以更精確地控制機器人的運動路徑和速度。這適用于需要高實時性能的應用。其次，ROS2使用數(shù)據(jù)分發(fā)服務（DDS）協(xié)議，與ROS1相比，該協(xié)議提高了網絡通信性能，使其在處理機器人控制命令和提高機器人響應速度方面更加高效。但是，ROS1已經在機器人領域得到了廣泛的應用，并且具有相對完整的控制庫和開發(fā)環(huán)境，使得開發(fā)和應用機器人相關軟件變得容易。ROS2相對較新，在市場上的應用較少。因此，用戶在選擇控件開發(fā)環(huán)境時，需要考慮自己的具體需求和實際情況，選擇最合適的一種。

● 自干涉碰撞和手柄控制

○ 自干涉碰撞：新添了一個自干涉碰撞功能，這個功能能使本體在發(fā)生關節(jié)碰撞的時候會立刻停止運動，不會繼續(xù)運動下去導致機械臂出現(xiàn)掉電情況。這個功能可以有效避免機械臂在工作過程中出現(xiàn)異常情況導致的損壞，提高了機械臂的安全性和可靠性。

通過收集用戶的反饋，已經研發(fā)人員對產品的期望，這項技術可以說是很大程度上解決了一個問題，在以往如果說強行讓機械臂關節(jié)進行碰撞的話，整個機器就會執(zhí)行掉電保護，需要重新上電恢復控制，給不少用戶造成了麻煩。

目前這項技術并不開源，所以不能過多的揭曉其中的算法和原理。

● 還有一個游戲手柄控制功能，允許用戶使用 PS2 游戲控制器控制機器人的運動和操作，還增加了對吸盤和夾具的控制。此功能簡化了編程過程并改善了用戶體驗。句柄控制功能基于一組 Python 程序，引入 Pygame 庫來設置控制器的密鑰（相當于自定義句柄）。這是一個相對簡單的項目，有興趣的人可以在此基礎上進一步開發(fā)。該項目是開源的，并在GitHub上共享。

def main():
 global action
    pygame.init()
    pygame.joystick.init()
 try:
        joystick = pygame.joystick.Joystick(0)
 except:
 print("Please connect the handle first.")
 return
    joystick.init()
    done = False
    start_time = 0
 while not done:
 for event_ in pygame.event.get():
 if event_.type == pygame.QUIT:
                done = True
 # 按鍵按下或彈起事件
 elif (
                event_.type == pygame.JOYBUTTONDOWN or event_.type == pygame.JOYBUTTONUP
 ):
                buttons = joystick.get_numbuttons()
 # 獲取所有按鍵狀態(tài)信息
 for i in range(buttons):
                    button = joystick.get_button(i)
 if i == 7:
 if button == 1:
                            action = 7
 break
 else:
                            action = 0
 if i == 1:
 if button == 1:
                            action = 11
 break
 if i == 0:
 if button == 1:
                            action = 10
 break
 if i == 3:
 if button == 1:
                            action = 9
 break
 if action == 9 and button == 0:
                            action = 0
 break
 if i == 2:
 if button == 1:
                            action = 8
 break
 if action == 8 and button == 0:
                            action = 0
 break
 if i == 4:
 if button == 1:
                            action = 18
                            start_time = time.time()
 break
 if start_time != 0 and button == 0:
 if time.time() - start_time > 2:
                                start_time = 0
 break
 else:
                                start_time = 0
                                action = 0
 if i == 5:
 if button == 1:
                            action = 21
                            start_time = time.time()
 break
 if start_time != 0 and button == 0:
 if time.time() - start_time > 2:
                                start_time = 0
 break
 else:
                                start_time = 0
                                action = 0
 # print("button " + str(i) + ": " + str(button))
 # 軸轉動事件
 elif event_.type == pygame.JOYAXISMOTION:
                axes = joystick.get_numaxes()
 # 獲取所有軸狀態(tài)信息
 # while True:
 for i in range(axes):
                    axis = joystick.get_axis(i)
 # res[i] = axis
 if i == 1:
 if axis < -3.0517578125e-05:
                            action = 1
 break
 elif axis > -3.0517578125e-05:
                            action = 2
 break
 else:
                            action = 0
 if i == 0:
 if axis < 0:
                            action = 3
 break
 elif axis > 0:
                            action = 4
 break
 else:
                            action = 0
 if i == 2:
 if axis < 0:
                            action = 17
 break
 elif axis > 0:
                            action = 16
 break
 else:
                            action = 0
 if i == 3:
 if axis < -3.0517578125e-05:
                            action = 5
 break
 elif axis > -3.0517578125e-05:
                            action = 6
 break
 else:
                            action = 0
 if i == 4:
 if axis > 0.9:
                            action = 19
                            start_time = time.time()
 break
 if start_time != 0 and axis == -1.0:
 if time.time() - start_time > 2:
                                start_time = 0
 break
 else:
                                start_time = 0
                                action = 0
 if i == 5:
 if axis > 0.9:
                            action = 20
                            start_time = time.time()
 break
 if start_time != 0 and axis == -1.0:
 if time.time() - start_time > 2:
                                start_time = 0
 break
 else:
                                start_time = 0
                                action = 0
 # print("axis " + str(i) + ": " + str(axis))
 # 方向鍵改變事件
 elif event_.type == pygame.JOYHATMOTION:
 # hats = joystick.get_numhats()
 # 獲取所有方向鍵狀態(tài)信息
 # for i in range(hats):
                hat = joystick.get_hat(0)
 # print("hat " + str(i) +": " + str(hat))
 if hat == (0, 1):
                    action = 12
 elif hat == (0, -1):
                    action = 13
 elif hat == (-1, 0):
                    action = 14
 elif hat == (1, 0):
                    action = 15
 elif hat == (0, 0):
                    action = 0
    pygame.quit()

復制

復制

是一個相對比較簡單的項目，如果有興趣的話可以在次基礎上進行再次的開發(fā)。

項目是開源的已經分享在GitHub，links：

https://github.com/elephantrobotics/pymycobot/tree/main/demo/handle_control

復合機器人與物流自動化研究

● myCobot 280 2023還可以與由樹莓派4B控制的SLAM雷達車myAGV組合，形成一個復合機器人，可以學習和研究物流自動化、導航和其他功能。此功能使機器人在處理不同的場景和任務時更加靈活多才多藝，提高了其綜合應用能力。

● myAGV：關于車輛，hackster網站上有很多介紹文章，一些開發(fā)者使用myAGV和myCobot 280來實現(xiàn)一些項目。

總結

總的來說，myCobot 280 2023是一款具有多種新功能和改進的機械臂，大大增強了其性能和應用范圍。除了提升通信速度、支持 ROS2、避免自干擾碰撞外，我們還推出了 AI Kit 2023，將機器視覺與機械臂相結合，實現(xiàn)類似工業(yè)的自動化場景，讓機械臂的應用更加廣泛和多樣化。

此外，myCobot 280 2023 還有許多其他功能等著你去探索，比如繪圖、AI分揀抓取等，這將進一步拓展機械臂的應用范圍和創(chuàng)新。如果您有更好的項目和想法，請隨時與我們分享。我們非常樂意聽取您的建議，為您提供更好的服務。

如果您有任何其他問題或疑慮，請隨時與我們聯(lián)系。我們很樂意為您提供幫助。

審核編輯 黃宇