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KUKA的$PRO_IP變量簡(jiǎn)析

其中包含引用解釋器的進(jìn)程指針的數(shù)據(jù).

變量包含接下來將在解釋器中執(zhí)行的塊的數(shù)據(jù)。

根據(jù)特定的解釋器，訪問數(shù)據(jù)的方式如下：

讀取機(jī)器人程序中的變量是指機(jī)器人在解釋器中的狀態(tài)。

在提交程序中讀取變量是指關(guān)聯(lián)的提交解釋器的狀態(tài)。

通過變量校正函數(shù)讀取/寫入變量是指$INTERPRETER的當(dāng)前值。

$INTERPRETER的可能值取決于機(jī)器人控制器所處的提交模式。

機(jī)器人控制器處于單次提交模式（默認(rèn)操作模式）：

0:提交解釋器

1：機(jī)器人翻譯

多提交模式下的機(jī)器人控制器（僅適用于KUKA系統(tǒng)軟件8.3及更高版本）：

1：機(jī)器人解釋器

2：系統(tǒng)提交解釋器

3：擴(kuò)展提交解釋器1

4:擴(kuò)展提交解釋器2 … 9：擴(kuò)展提交解釋器7

提交程序中訪問P_Arrived： $PRO_IP在提交解釋器中包含以下初始化組件：

? $PRO_IP.SNR ? $PRO_IP.Name[] ? $PRO_IP.I_Executed

組件$PRO_IP.P_Arrived未在子模塊解釋器中初始化。

在提交程序中讀取組件P_Arrived會(huì)觸發(fā)錯(cuò)誤消息｛$variable｝值無效。

為了能夠讀取提交程序中的機(jī)器人解釋器組件P_Arrived，必須使用變量$PRO_IP1：

IF ($PRO_IP1.P_Arrived == 1) THEN …

$PRO_IP= Process data

STRUC Pro_Ip CHAR name[32], INT snr, CHAR name_c[32], INT snr_c, BOOL i_executed, INT p_arrived, CHAR p_name[24], CALL_STACK S101, S102, …S110

name[]	解釋器在其中進(jìn)行預(yù)運(yùn)行的模塊的名稱
snr	解釋器在其中預(yù)先運(yùn)行的塊的編號(hào)（通常不等于程序）
name_c[]	插值器所在的模塊的名稱
snr_c	插值器所在的塊的編號(hào)
i_executed	指示解釋器是否已經(jīng)執(zhí)行了塊（=TRUE）
p_arrived	指示機(jī)器人所在路徑上的點(diǎn)（僅與運(yùn)動(dòng)指令相關(guān)） ? 0：到達(dá)運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)或輔助點(diǎn) ? 1：未達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)（機(jī)器人在路徑上的某個(gè)位置） ? 2：不相關(guān) ? 3：到達(dá)CIRC或SCIRC行動(dòng)的輔助點(diǎn) ? 4：在起點(diǎn)和輔助點(diǎn)之間的路段上移動(dòng)
p_name[]	機(jī)器人所在的目標(biāo)或輔助點(diǎn)的名稱或集合
S101 … S110	解釋器所在的調(diào)用方堆棧

審核編輯：劉清

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