ABB機器人FOR循環(huán)指令介紹

FOR循環(huán)指令定義

重復給定的次數(shù)。當一個或多個指令重復多次時，使用FOR。一個相同的動作執(zhí)行重復幾次，可以使用FOR循環(huán)指令。

FOR****語法結(jié)構(gòu)

FOR FROM TO DO

ENDFOR

：循環(huán)判斷變量，自動聲明該數(shù)據(jù)

第一個：變量起始值，第一次運行變量等于這個值

第二個：變量結(jié)束值

：待執(zhí)行指令

程序執(zhí)行過程:

1 評估起始值、結(jié)束值和步進值的表達式。

2 向循環(huán)計數(shù)器分配起始值。

3 檢查循環(huán)計數(shù)器的數(shù)值，以查看其數(shù)值是否介于起始值和結(jié)束值之間，或者是否等于起始值或結(jié)束值。如果循環(huán)計數(shù)器的數(shù)值在此范圍之外，則FOR循環(huán)停止，且程序繼續(xù)執(zhí)行緊接ENDFOR的指令。

4 執(zhí)行FOR循環(huán)中的指令。

5 按照步進值，使循環(huán)計數(shù)器增量（或減量）。

6 重復FOR循環(huán)，從點3開始。

示例：

FOR i FROM 1 TO 10 DO

routine1;

ENDFOR

重復routine1無返回值程序10次。

注： 以上來源ABB工業(yè)機器人技術(shù)文檔

指令案例 :

案例1：對一個數(shù)值數(shù)據(jù)賦值

案例2：對一個數(shù)值數(shù)據(jù)初始化

案例3：對一個位置數(shù)據(jù)賦值

案例4：重疊式堆垛位置計算

FOR循環(huán)指令在編程應(yīng)用中比較廣泛，以上4個簡單的案例只是拋磚引玉。