工業(yè)現(xiàn)場中有大量的步進電機應(yīng)用，比如自動化控制，機器人關(guān)節(jié)，打印機控制等等。其中應(yīng)用最廣泛的是 混合式步進電機 ，也是我們?nèi)粘＝佑|到的絕大部分步進電機的形式。在概念上，步進電機和變磁阻電機也存在一定的聯(lián)系和差別，本文就初步淺談一下磁阻電機/步進電機的結(jié)構(gòu)和工作原理，并且比較一下不同電機之間的差別。

1、變磁阻電機

變磁阻電機（Variable-Reluctance Machine）也被稱為開關(guān)磁阻電機，也許是所有電機結(jié)構(gòu)中最簡單的電機，由裝有勵磁繞組的定子和具有凸極結(jié)構(gòu)的鐵磁轉(zhuǎn)子構(gòu)成。轉(zhuǎn)子沒有線圈繞組以及永磁體，依靠轉(zhuǎn)子在不同位置磁阻的變化產(chǎn)生電磁力（dΨ/dθ）。

我們知道， 磁通總是傾向穿過磁阻最小的路徑。 如圖1.1所示，S1 S2控制電流開啟和關(guān)斷，VD1 VD2 為電流的續(xù)流二極管。圖示位置中AA'和aa'的位置磁阻最大，CC'的磁阻最小，如果此時D相通電，轉(zhuǎn)子將逆時針旋轉(zhuǎn)；如果此時B相通電，轉(zhuǎn)子將順時針旋轉(zhuǎn)；如果此時A相通電，轉(zhuǎn)子保持維持不變。需要注意的是，開關(guān)磁阻電機 無法通過電流方向的改變實現(xiàn)電機轉(zhuǎn)動方向的改變 ，而是通過改變通電時序的變化實現(xiàn)電機的正反轉(zhuǎn)。

順時針旋轉(zhuǎn)通電順序：B-A-D-C

逆時針旋轉(zhuǎn)通電順訊：D-A-B-C

由于電機在轉(zhuǎn)動過程中磁阻的變化劇烈，因此磁阻電機的轉(zhuǎn)矩****脈動將變得很高，為了保證電機能夠平穩(wěn)高效的運行，控制磁阻電機需要知道轉(zhuǎn)子的位置，負載的狀態(tài)，速度的狀態(tài)等信息。并且磁阻電機的模型沒有永磁同步電機/異步電機有很好 線性度 ，需要大量的預(yù)測模型和算法進行控制精度的提升，這無疑是增加了磁阻電機控制的難度。

圖1.1 變磁阻電機的基本結(jié)構(gòu)

2、從變磁阻電機到步進電機

變磁阻電機由于其特殊的控制方式（脈沖式交替導通），增加定子和轉(zhuǎn)子的突極數(shù)量或者增加定子的 通電相數(shù) ，可以將移動角度進行細分。這種細分的結(jié)構(gòu)有很多種，角扭矩特性也不一樣，就不展開進行討論。本文將探討幾種常見的變磁阻電機機構(gòu)，從不同的維度看看步進電機是如何從千變?nèi)f化的變磁阻電機結(jié)構(gòu)中脫穎而出的。

2.1 城堡式變磁阻電機

前面說到增加突極數(shù)量，可以將移動的角度進行細分，但是越多的突極將會占用大量的線圈空間，電機繞線效率降低，不能無限制的增加突極。在驅(qū)動相數(shù)不變的情況下，通過在突極上刻上一個個小齒，同樣可以將機距角進行細分。如圖2.1所示，為 三相城堡式變磁阻電機 ，定子為6極，每極4齒，轉(zhuǎn)子為28極。依次對線圈1，線圈2，線圈3進行通電，可以驅(qū)動轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，每一步的步進距離為2β/3。β值需要根據(jù)電機設(shè)計的齒槽比進行設(shè)計，這里不展開討論。

這種電機一般應(yīng)用在低速、大扭矩和精密角度分辨率的場合，這種結(jié)構(gòu)已經(jīng)可以稱為“ 步進電機 ”，因為該電機的控制以及可以 脫離位置檢測 ，通過脈沖序列驅(qū)動就能實現(xiàn)比較平穩(wěn)的控制。

圖2.1 三相城堡式變磁阻電機

2.2 多段式變磁阻電機

由單個轉(zhuǎn)子和具有多相繞組構(gòu)成的變磁阻電機，也被稱為“ 單段式變磁阻電機 ”。另外一種變磁阻電機是將轉(zhuǎn)子和定子分為很多段，可以在不增加定子相數(shù)的情況下進行細分，并且對 定子的繞線結(jié)構(gòu)更友好 ，可以設(shè)置一段一相，幾乎取消的多相電機互繞的端部。對于n段電機，各段的轉(zhuǎn)子或者定子錯開其極距角的1/n，可將極距進一步進行n倍細分。

2.3 混合式步進電機

單純的變磁阻電機，旋轉(zhuǎn)的方向取決于 脈沖電流的時序和電機磁阻結(jié)構(gòu) ，而不受電流方向的影響。在不通電流的情況下，由于沒有磁阻 轉(zhuǎn)矩 ，轉(zhuǎn)子不能固定在特定的位置，這將進一步增加控制的難度。在原有的開關(guān)磁阻電機的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上加入永磁體，構(gòu)成永磁式或者混合式變磁阻電機，能夠顯著提高步進電機的轉(zhuǎn)矩和位置精度，這也是目前最常見的步進電機的結(jié)構(gòu)。

如圖2.2所示，混合式步進電機結(jié)構(gòu)上很像多段式變磁阻電機，在轉(zhuǎn)子的兩段之間插入永磁體，可以看出在近端為N極遠端為S極。定子可以設(shè)計為單段電機的結(jié)構(gòu)，并且 只需要兩相驅(qū)動 ，大大簡化了電機結(jié)構(gòu)和成本。圖示電機的轉(zhuǎn)子極對數(shù)為3，因此一個電周期對應(yīng)的機械角度為360/(2*3)=60。

為了便于理解，θ為機械角度，具體的驅(qū)動順序：

1. θ=0~10，相1和相2 同時通幅值相等的正電流
2. θ=10~20，相2單獨通正電流
3. θ=20~30，相1單獨通負電流
4. θ=30~40，相1和相2 同時通幅值相等的負電流
5. θ=40~50，相2單獨通負電流
6. θ=50~60，相1單獨通正電流
7. 循環(huán)導通……

圖2.2 混合式步進電機結(jié)構(gòu)

3、步進電機的控制

如圖3.1所示，步進電機的驅(qū)動電路結(jié)構(gòu)一般可以分為雙極性電機和 單極性電機 ：單極性電機通過繞組的交替導通實現(xiàn)磁通方向的改變，雙極性電機通過H橋的控制實現(xiàn)電流方向的改變，從而實現(xiàn)磁通方向的改變。

單極性電機只需要4顆****功率 MOS ，對電流進行單極控制（從MOS管角度），但是電機繞線上需要多一個抽頭；雙極性電機在結(jié)構(gòu)上更簡單，兩個繞組利用率高，但是需要增加到8顆功率MOS進行驅(qū)動，控制器的成本會上升。

圖3.1 單極性和雙極性步進電機驅(qū)動

步進電機除了在電機結(jié)構(gòu)上進行細分，還可以通過控制電流的波形來控制步進電機的細分精度。細分的原理是在最小的步距角之間插入模擬出來的正弦波電流，以對步距角進行細分，該細分方式也稱為 電流細分 。

圖3.2 步進電機驅(qū)動電流的細分

3.1 電流閉環(huán)

步進電機的電流的設(shè)定需要根據(jù)負載的需求的進行確定， 負載越大需要的驅(qū)動電流越大 ，但是開環(huán)控制的步進電機無法感知負載的大小，往往造成了開環(huán)驅(qū)動的效率不高。電流細分需要對電流進行精確的控制，需要形成受控電流的閉環(huán)，也即是 電流輸出為恒流特性 ；另一方面，由于步進電機中的磁阻變化的非線性，需要時刻監(jiān)控輸出電流的大小防止由于鐵芯飽和導致電流的失控。如下圖3.3，為步進電機驅(qū)動芯片TB67S109AFNG對電流控制的波形原理圖。Fchop為內(nèi)部開關(guān)周期，通過內(nèi)部時鐘（Internal OSC）分頻得到。

具體的恒流控制步驟如下：

1. H橋?qū)?，電流迅速上升至NF，電流上升的斜率為VDC/Ls
2. 到達設(shè)定的電流點NF，關(guān)斷H橋，電流通過續(xù)流二極管進行續(xù)流，下降的斜率為-VDC/Ls（Fast變化）
3. 當電流到達設(shè)定點下線值，控制H橋進行電感線圈短路（一般為下橋），保持電流不變（Slow變化）
4. 當電流的設(shè)定點發(fā)生變化，H橋通過相同的控制策略控制電流在最新的電流設(shè)定點保持恒定

如圖 3.4所示，是步進電機的實測波形，如果細分的精度較低可以看出明顯的 階梯狀電流波形 ,。如果細分的程度很高，那么電流就越接近于正弦電流，如圖3.5所示。

圖3.3 TB67S109AFNG電流控制

圖3.4 步進電機實測電流（未細分）

圖3.5 步進電機實測電流（細分）

3.2 開環(huán)控制和閉環(huán)控制

開環(huán)控制，由于不反饋轉(zhuǎn)子位置信息，本質(zhì)上是 不知道系統(tǒng)是否被控制跟隨的 。如果存在一些負載異常突變，很容易造成 步進電機的丟步 。在一些高精度、高性能的應(yīng)用場合，可以通過編碼器或者其他的位置傳感器回傳位置信息，這樣在可以步進驅(qū)動系統(tǒng)是否已經(jīng)發(fā)生丟步，如果丟步將補發(fā)丟失的脈沖，在控制上也是比較容易實現(xiàn)的。

圖3.6 閉環(huán)步進控制系統(tǒng)

小結(jié)

本文簡述了變磁阻電機的基本結(jié)構(gòu)及其向步進電機的演變，比較了幾種常見的步進電機結(jié)構(gòu)及控制邏輯。介紹了步進電機控制原理及電流細分的控制細節(jié)，對步進電機具有比較全面的了解。

審核編輯：劉清