KUKA SafeRobot CRR模式介紹

SafeRobot CRR模式（安全機(jī)器人收回）

如果機(jī)器人違反了監(jiān)控功能并被安全控制器停止，則只能在 CRR 模式下將其移出違反區(qū)域。CRR 模式下的運(yùn)動(dòng)速度對(duì)應(yīng)于安全配置中定義的 T1 模式下安全降低的笛卡爾速度。

在 CRR 模式下，機(jī)器人可以移動(dòng)到任意位置。

如果它通過(guò)其他監(jiān)控限制，則不會(huì)觸發(fā)停止。速度監(jiān)控功能在 CRR 模式下保持激活狀態(tài)。

KUKA _SafeRobot->SafeOperation檢查參考.

調(diào)整參考用于檢查機(jī)器人的當(dāng)前位置和附加軸是否與r參考位置一致。

當(dāng)使用Modulo 360°調(diào)整參考值時(shí)，即考慮到無(wú)限旋轉(zhuǎn)的軸，即 h。參考位置始終相對(duì)于圓。

如果當(dāng)前位置和參考位置之間的偏差太大，則調(diào)整參考失敗。機(jī)器人以安全停止1停止，并且只能在操作模式T1下移動(dòng)。如果調(diào)整參考成功，則可以使用安全控制器對(duì)機(jī)器人進(jìn)行安全監(jiān)控。

只要未進(jìn)行調(diào)整參考，就不會(huì)驗(yàn)證要監(jiān)視的位置。建議盡快進(jìn)行調(diào)整參考。

安全專(zhuān)員必須通過(guò)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估來(lái)確定特定系統(tǒng)是否需要其他安全措施，例如： B.不進(jìn)行調(diào)整參照時(shí)的參照停止。

必須將要安全監(jiān)控的每個(gè)軸分配給一個(gè)參考組。機(jī)器人軸始終分配給參考組1.可以將其他軸分配給其他參考組，也可以分配給參考組1

對(duì)于調(diào)整參考，參考組的所有軸都必須在參考位置，以阻尼參考按鈕。如果參考組的所有軸均未參與阻尼參考按鈕，則無(wú)法檢查軸的位置。

以下事件要求調(diào)整引用：

1.機(jī)器人控制重新啟動(dòng)（內(nèi)部要求）

2.機(jī)器人已重新調(diào)整（內(nèi)部要求）

3.I / O驅(qū)動(dòng)程序已重新配置（內(nèi)部請(qǐng)求）

4.外部輸入$ MASTERINGTEST_REQ_EXT，例如 B.來(lái)自安全PLC（外部要求）

機(jī)器人控件啟動(dòng)后，無(wú)需調(diào)整基準(zhǔn)即可將機(jī)器人移動(dòng)2小時(shí)。監(jiān)視時(shí)間結(jié)束后，機(jī)器人將以安全停止1停止，安全控制器將發(fā)出以下消息：確認(rèn)：調(diào)整參考時(shí)間間隔已到期。

調(diào)整引用可以通過(guò)以下方式啟動(dòng)：

自動(dòng)地

為此，將“調(diào)整參考”序列集成到應(yīng)用程序中，以便循環(huán)調(diào)用它。如果請(qǐng)求調(diào)整參考，程序?qū)?a target="_blank">檢測(cè)到它并開(kāi)始調(diào)整參考。

手動(dòng)地

為此，請(qǐng)手動(dòng)啟動(dòng)“調(diào)整參考”序列。如果請(qǐng)求調(diào)整參考，程序?qū)⒆R(shí)別出該信息并啟動(dòng)調(diào)整參考。

Referenzgruppe參考組

必須將要安全監(jiān)控的每個(gè)軸分配給一個(gè)參考組。機(jī)器人軸始終分配給參考組1。可以將其他軸分配給其他參考組，也可以分配給參考組1 。

1：機(jī)器人軸

1…3：附加軸 默認(rèn)值：1

--------------

Referenzposition參考位置

參考位置的軸特定坐標(biāo)

為了監(jiān)視調(diào)整，為特定的直角坐標(biāo)參考位置定義了機(jī)器人軸的軸角。在進(jìn)行調(diào)整參考的情況下，機(jī)器人將逼近直角坐標(biāo)參考位置，并將實(shí)際位置與軸的目標(biāo)位置進(jìn)行比較。

旋轉(zhuǎn)軸：-360°…+ 360°

默認(rèn)值：45°

線性軸：-30 000 mm…+30 000 mm

默認(rèn)值：1,000毫米

-----------------

Aktuelle Position 當(dāng)前位置

軸特定的實(shí)際位置（僅顯示）

?紅色：參考位置太靠近調(diào)整位置，因此不允許

?綠色：允許的參考位置

---------------

Justageposition調(diào)整位置

調(diào)節(jié)位置的軸角在機(jī)床數(shù)據(jù)中定義。（僅顯示）

審核編輯：劉清