betaflight源碼分析

最近都沒(méi)人看我的文章了，可能是最近惹到哪路神仙了。。。

SO，索性就破罐子破摔，我就看看能糟糕到啥程度：

還是想哭

最近天天看DJI新飛機(jī)的各種評(píng)測(cè)，看的心癢癢，不知道體驗(yàn)官能不能選到我

除去這些虛的不說(shuō)，現(xiàn)在大家接觸到的穿越機(jī)飛控固件只有betaflight。事實(shí)上這個(gè)BF的固件經(jīng)過(guò)一輪又一輪的更新迭代，早就變得臃腫不堪了，因?yàn)榇蠹沂裁垂δ芤蚕胍?，什么樣?a target="_blank">傳感器也裝在飛機(jī)上面。BF的固件對(duì)于嵌入式的領(lǐng)域來(lái)說(shuō)，我自己覺(jué)得是一個(gè)大型的工程了，而且這么長(zhǎng)時(shí)間還在維護(hù)，拿證明上層的構(gòu)架也蠻不錯(cuò)。其次也是想小小的在GT上面提個(gè)issue，但是就提個(gè)崩潰這種的就太沒(méi)有水平了，還是想提交一點(diǎn)代碼的，所以，編寫(xiě)的前提是看懂，也是我寫(xiě)這個(gè)東西的一個(gè)原因。當(dāng)然更重要的是學(xué)習(xí)里面各個(gè)學(xué)科的知識(shí)了。

夢(mèng)起始的地方就是main文件了

其次在BF倉(cāng)庫(kù)里面還有一個(gè)爛尾的ESC項(xiàng)目

姜主任說(shuō)嗝屁了

現(xiàn)在電調(diào)的代碼，尤其是穿越機(jī)的，常見(jiàn)是匯編，這樣的C代碼不多見(jiàn)。如果有可能也是想讀讀看。