KUKA機器人控制系統(tǒng)等待信息提前繼續(xù)運行程序

以下情況時，機器人控制系統(tǒng)顯示一條等待信息：

?指令“等待時間”已編程設定，等待時間開始計時。

? 在一個影響程序運行的 PLC 指令 (例如 WARTE ONL) 中已經編程設定了一個未滿足的條件。

示例：等待信息，因為不滿足條件“M78 & E4”

例外：

如果正在等待的指令在一個MakroSubmit 程序中，則機器人控制系統(tǒng)不會顯示警告信息！可以通過 分析宏提交 顯示等待條件。

如果在出現等待信息的同時出現提示信息 Makrostep 超時，則機器人控制系統(tǒng)顯示一條綜合信息。

例如:等待:

WARTE BIS !E16 & E23

$LOOP_MSG[]="!E16 & E23"顯示等待信息

$LOOP_CONT=TRUE激活模擬按鈕

WAIT FOR (NOT $IN[16] AND $IN[23]) OR (NOT $LOOP_CONT AND ($MODE_OP<>#EX)) 等待信息控制程序

$LOOP_MSG[]=" "清除提示

窗口分析:

程序中的條件

?1 M78 = !A77 + (E1 & E2) + E3

2A77 =EIN

...

3WARTE ONL M78 & E4

窗口 分析 中的條件

窗口 分析顯示關于未滿足的條件的信息。如果條件含有標記，則可以將該條件顯示為標記或加以分類顯示。

如果復選框 標記器 已勾選，則窗口顯示標記：

如果復選框 標記器 未勾選，則窗口顯示用于組成標記的元素。

?這時在示例中顯示有 3 種有可能滿足條件的答案。

?此外還顯示 A77是 TRUE。

審核編輯：劉清