STM32F407IGHX與Ubuntu20.04虛擬串口通信

為了讓RobomasterC板（這塊板用的是STM32F407IGHX的芯片）能與上位機(jī)進(jìn)行通訊。我最近翻了不少博客和CSDN文章，看到了很多文章存在一些問(wèn)題，經(jīng)過(guò)了一下午試錯(cuò)，我成功實(shí)現(xiàn)了STM32F407IGHX利用STM32CubeIDE進(jìn)行配置并然后用HAL庫(kù)進(jìn)行編程，與安裝有ROS的Ubuntu進(jìn)行虛擬串口通信。

在翻看博客的時(shí)候我發(fā)現(xiàn)，RM以及上下位機(jī)通信資料并不多，而且很多已有資料都只講述了實(shí)現(xiàn)原理，卻沒(méi)有講如何具體一步步實(shí)現(xiàn)某個(gè)功能，這就導(dǎo)致初學(xué)者可能在翻看過(guò)程中，越看越懵，反而寫(xiě)不出一份能用的代碼。

所以這篇文章會(huì)盡可能詳細(xì)的講怎么實(shí)現(xiàn)串口通信，而盡量少講其原理，由于很多文章都已經(jīng)詳盡的寫(xiě)出了串口通信的原理了，所以我就不在贅述原理而著重于實(shí)現(xiàn)過(guò)程。

此外，我也會(huì)把一些小問(wèn)題和建議寫(xiě)出來(lái)，以便一篇文章就解決所有可能存在的問(wèn)題。

一、概述

1、STM32端(所謂的下位機(jī))：這邊采用的是通過(guò)有圖形化的STM32CubeIDE配置工程，配置好USB-CDC創(chuàng)建一個(gè)虛擬串口，與上位機(jī)通信。

2、Ubuntu端(所謂的上位機(jī))：上位機(jī)是版本20.04的ubuntu，安裝有版本為noetic的ROS，通過(guò)建立一個(gè)ROS節(jié)點(diǎn)來(lái)打開(kāi)串口并建立通信。

二、STM32端具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程

思路：利用STM32CubeIDE配置好USB-CDC，接著修改對(duì)應(yīng)的頭文件，自定義所需的函數(shù)。

1、配置過(guò)程

1）先配置時(shí)鐘RCC,設(shè)置高速時(shí)鐘High Speed Clock為內(nèi)部時(shí)鐘（Crystal/Ceramic Resonator），另一個(gè)暫時(shí)用不到所以不設(shè)置。

2）配置下載與調(diào)試（必須設(shè)置，否則會(huì)鎖芯片，到時(shí)候還需要通過(guò)BOOT重啟，比較麻煩）

設(shè)置為Serial Wire,時(shí)鐘為SysTick(當(dāng)然看你到底有什么，如果你擁有的是ST-LINK，那么可以這樣設(shè)置)

3）設(shè)置USB模式，打開(kāi)Connectivity,選擇USB-OYG-FS（快速），選擇Mode的Device_only(從機(jī)模式)。然后點(diǎn)開(kāi)左下方的NVIC Settings，勾選Enabled，從而能夠開(kāi)啟中斷。

備注：還要返回到NVIC中，設(shè)置USB中斷的優(yōu)先級(jí)，這里設(shè)置個(gè)4就行（畢竟沒(méi)有啟動(dòng)其他外設(shè)，所以中斷就不需要太嚴(yán)謹(jǐn)）、

4）打開(kāi)MiddleWare，設(shè)置USB的具體工作方式，選擇Class For FS IP的Communication Device Class，即VCP（虛擬串口），其余設(shè)置保持默認(rèn)即可，不需要額外修改。

5）時(shí)鐘樹(shù)設(shè)置（時(shí)鐘樹(shù)的設(shè)置，需要查閱所使用開(kāi)發(fā)板的具體原理圖）

例如，RobomasterC板原理圖里是如此說(shuō)明的，所以Input frequency要設(shè)置成12MHz。此外，下方畫(huà)紅線部分是USB的時(shí)鐘，USB的時(shí)鐘需要設(shè)置成48MHz才能工作，其余部分看自己的需求。

6）堆棧設(shè)置，堆棧的大小需要足夠大，才能滿足USB初始化的需求，此處設(shè)置Heap Size為0X600即可解決初始化失敗的問(wèn)題，另一個(gè)不用改。

7）到此，所有的初始化已經(jīng)結(jié)束了，只需要Ctrl+s，保存并生成代碼即可，下方兩個(gè)選項(xiàng)均選擇Yes，即可生成STM32CubeIDE工程

2、代碼的修改

這里要先打開(kāi)工程里的USB_DEVICE中的App的usbd_cdc_if.c，重構(gòu)官方給出的代碼，具體內(nèi)容如下

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : usbd_cdc_if.c
  * @version        : v1.0_Cube
  * @brief          : Usb device for Virtual Com Port.
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2023 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "usbd_cdc_if.h"

/* USER CODE BEGIN INCLUDE */

/* USER CODE END INCLUDE */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE END PV */

/** @addtogroup STM32_USB_OTG_DEVICE_LIBRARY
  * @brief Usb device library.
  * @{
  */

/** @addtogroup USBD_CDC_IF
  * @{
  */

/** @defgroup USBD_CDC_IF_Private_TypesDefinitions USBD_CDC_IF_Private_TypesDefinitions
  * @brief Private types.
  * @{
  */

/* USER CODE BEGIN PRIVATE_TYPES */

/* USER CODE END PRIVATE_TYPES */

/**
  * @}
  */

/** @defgroup USBD_CDC_IF_Private_Defines USBD_CDC_IF_Private_Defines
  * @brief Private defines.
  * @{
  */

/* USER CODE BEGIN PRIVATE_DEFINES */
/* USER CODE END PRIVATE_DEFINES */

/**
  * @}
  */

/** @defgroup USBD_CDC_IF_Private_Macros USBD_CDC_IF_Private_Macros
  * @brief Private macros.
  * @{
  */

/* USER CODE BEGIN PRIVATE_MACRO */

/* USER CODE END PRIVATE_MACRO */

/**
  * @}
  */

/** @defgroup USBD_CDC_IF_Private_Variables USBD_CDC_IF_Private_Variables
  * @brief Private variables.
  * @{
  */
/* Create buffer for reception and transmission           */
/* It's up to user to redefine and/or remove those define */
/** Received data over USB are stored in this buffer      */
uint8_t UserRxBufferFS[APP_RX_DATA_SIZE];

/** Data to send over USB CDC are stored in this buffer   */
uint8_t UserTxBufferFS[APP_TX_DATA_SIZE];

/* USER CODE BEGIN PRIVATE_VARIABLES */

/* USER CODE END PRIVATE_VARIABLES */

/**
  * @}
  */

/** @defgroup USBD_CDC_IF_Exported_Variables USBD_CDC_IF_Exported_Variables
  * @brief Public variables.
  * @{
  */

extern USBD_HandleTypeDef hUsbDeviceFS;

/* USER CODE BEGIN EXPORTED_VARIABLES */

/* USER CODE END EXPORTED_VARIABLES */

/**
  * @}
  */

/** @defgroup USBD_CDC_IF_Private_FunctionPrototypes USBD_CDC_IF_Private_FunctionPrototypes
  * @brief Private functions declaration.
  * @{
  */

static int8_t CDC_Init_FS(void);
static int8_t CDC_DeInit_FS(void);
static int8_t CDC_Control_FS(uint8_t cmd, uint8_t* pbuf, uint16_t length);
static int8_t CDC_Receive_FS(uint8_t* pbuf, uint32_t *Len);
static int8_t CDC_TransmitCplt_FS(uint8_t *pbuf, uint32_t *Len, uint8_t epnum);

/* USER CODE BEGIN PRIVATE_FUNCTIONS_DECLARATION */

/* USER CODE END PRIVATE_FUNCTIONS_DECLARATION */

/**
  * @}
  */

USBD_CDC_ItfTypeDef USBD_Interface_fops_FS =
{
  CDC_Init_FS,
  CDC_DeInit_FS,
  CDC_Control_FS,
  CDC_Receive_FS,
  CDC_TransmitCplt_FS
};

/* Private functions ---------------------------------------------------------*/
/**
  * @brief  Initializes the CDC media low layer over the FS USB IP
  * @retval USBD_OK if all operations are OK else USBD_FAIL
  */
static int8_t CDC_Init_FS(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 3 */
  /* Set Application Buffers */
  USBD_CDC_SetTxBuffer(&hUsbDeviceFS, UserTxBufferFS, 0);
  USBD_CDC_SetRxBuffer(&hUsbDeviceFS, UserRxBufferFS);
  return (USBD_OK);
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief  DeInitializes the CDC media low layer
  * @retval USBD_OK if all operations are OK else USBD_FAIL
  */
static int8_t CDC_DeInit_FS(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 4 */
  return (USBD_OK);
  /* USER CODE END 4 */
}

/**
  * @brief  Manage the CDC class requests
  * @param  cmd: Command code
  * @param  pbuf: Buffer containing command data (request parameters)
  * @param  length: Number of data to be sent (in bytes)
  * @retval Result of the operation: USBD_OK if all operations are OK else USBD_FAIL
  */
static int8_t CDC_Control_FS(uint8_t cmd, uint8_t* pbuf, uint16_t length)
{
  /* USER CODE BEGIN 5 */
  switch(cmd)
  {
    case CDC_SEND_ENCAPSULATED_COMMAND:

    break;

    case CDC_GET_ENCAPSULATED_RESPONSE:

    break;

    case CDC_SET_COMM_FEATURE:

    break;

    case CDC_GET_COMM_FEATURE:

    break;

    case CDC_CLEAR_COMM_FEATURE:

    break;

  /*******************************************************************************/
  /* Line Coding Structure                                                       */
  /*-----------------------------------------------------------------------------*/
  /* Offset | Field       | Size | Value  | Description                          */
  /* 0      | dwDTERate   |   4  | Number |Data terminal rate, in bits per second*/
  /* 4      | bCharFormat |   1  | Number | Stop bits                            */
  /*                                        0 - 1 Stop bit                       */
  /*                                        1 - 1.5 Stop bits                    */
  /*                                        2 - 2 Stop bits                      */
  /* 5      | bParityType |  1   | Number | Parity                               */
  /*                                        0 - None                             */
  /*                                        1 - Odd                              */
  /*                                        2 - Even                             */
  /*                                        3 - Mark                             */
  /*                                        4 - Space                            */
  /* 6      | bDataBits  |   1   | Number Data bits (5, 6, 7, 8 or 16).          */
  /*******************************************************************************/
    case CDC_SET_LINE_CODING:

    break;

    case CDC_GET_LINE_CODING:

    break;

    case CDC_SET_CONTROL_LINE_STATE:

    break;

    case CDC_SEND_BREAK:

    break;

  default:
    break;
  }

  return (USBD_OK);
  /* USER CODE END 5 */
}

/**
  * @brief  Data received over USB OUT endpoint are sent over CDC interface
  *         through this function.
  *
  *         @note
  *         This function will issue a NAK packet on any OUT packet received on
  *         USB endpoint until exiting this function. If you exit this function
  *         before transfer is complete on CDC interface (ie. using DMA controller)
  *         it will result in receiving more data while previous ones are still
  *         not sent.
  *
  * @param  Buf: Buffer of data to be received
  * @param  Len: Number of data received (in bytes)
  * @retval Result of the operation: USBD_OK if all operations are OK else USBD_FAIL
  */
static int8_t CDC_Receive_FS(uint8_t* Buf, uint32_t *Len)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  USBD_CDC_SetRxBuffer(&hUsbDeviceFS, &Buf[0]);
  USBD_CDC_ReceivePacket(&hUsbDeviceFS);
  return (USBD_OK);
  /* USER CODE END 6 */
}

/**
  * @brief  CDC_Transmit_FS
  *         Data to send over USB IN endpoint are sent over CDC interface
  *         through this function.
  *         @note
  *
  *
  * @param  Buf: Buffer of data to be sent
  * @param  Len: Number of data to be sent (in bytes)
  * @retval USBD_OK if all operations are OK else USBD_FAIL or USBD_BUSY
  */
uint8_t CDC_Transmit_FS(uint8_t* Buf, uint16_t Len)
{
  uint8_t result = USBD_OK;
  /* USER CODE BEGIN 7 */
  USBD_CDC_HandleTypeDef *hcdc = (USBD_CDC_HandleTypeDef*)hUsbDeviceFS.pClassData;
  if (hcdc->TxState != 0){
    return USBD_BUSY;
  }
  USBD_CDC_SetTxBuffer(&hUsbDeviceFS, Buf, Len);
  result = USBD_CDC_TransmitPacket(&hUsbDeviceFS);
  /* USER CODE END 7 */
  return result;
}

/**
  * @brief  CDC_TransmitCplt_FS
  *         Data transmitted callback
  *
  *         @note
  *         This function is IN transfer complete callback used to inform user that
  *         the submitted Data is successfully sent over USB.
  *
  * @param  Buf: Buffer of data to be received
  * @param  Len: Number of data received (in bytes)
  * @retval Result of the operation: USBD_OK if all operations are OK else USBD_FAIL
  */
static int8_t CDC_TransmitCplt_FS(uint8_t *Buf, uint32_t *Len, uint8_t epnum)
{
  uint8_t result = USBD_OK;
  /* USER CODE BEGIN 13 */
  if(flag)
  {
      CDC_Transmit_FS(UserTxBufferFS, APP_TX_DATA_SIZE);
  }

  UNUSED(Buf);
  UNUSED(Len);
  UNUSED(epnum);
  /* USER CODE END 13 */
  return result;
}

/* USER CODE BEGIN PRIVATE_FUNCTIONS_IMPLEMENTATION */

/* USER CODE END PRIVATE_FUNCTIONS_IMPLEMENTATION */

/**
  * @}
  */

/**
  * @}
  */

注意，不要輕易重新初始化代碼，否則這些對(duì)官方代碼的修改會(huì)被重新覆蓋，導(dǎo)致又要再改一遍，最好一次就初始化好。

3、自定義結(jié)構(gòu)體

在這里我不會(huì)給出具體的代碼，但我會(huì)舉個(gè)例子來(lái)說(shuō)明如何定義所需結(jié)構(gòu)體。

typedef struct ControlData_Chassis _Controldata_Chassis;//這里是定義該結(jié)構(gòu)體的別名
typedef struct ControlData_Chassis{
    uint8_t Y_Speed; //縱軸方向速度
    uint8_t X_Speed; //橫軸方向速度
    uint8_t Rotational_Speed; //小車(chē)旋轉(zhuǎn)速度
    uint8_t Chassis_State; //底盤(pán)狀態(tài)
}*_Controldata_ChassisInfo;//這里定義了該結(jié)構(gòu)體的結(jié)構(gòu)體指針。C語(yǔ)言允許這樣的操作！

在實(shí)際操作的時(shí)候，可以把這種結(jié)構(gòu)體變量的數(shù)值放入到指定的數(shù)組中（這也就是所謂的打包。而把接收到的數(shù)組中的數(shù)據(jù)按結(jié)構(gòu)體成員形式放入到指定結(jié)構(gòu)體的過(guò)程，就稱之為解包。），從而實(shí)現(xiàn)打包。

此外，可以把結(jié)構(gòu)體定義在頭文件中，便于在.c文件里函數(shù)的具體實(shí)現(xiàn)。

4、自定義解包/打包函數(shù)

這里我也只會(huì)給出一個(gè)例子。

void Pack_Data(_FeedBack* feedback,uint8_t* feedArray)
{    //把數(shù)組中信息封入數(shù)據(jù)包中
    feedArray[0] = 0XFF;//這是幀頭
    feedArray[1] = feedback->Shoot_Mode;
    feedArray[2] = feedback->Shoot_Speed;
    feedArray[3] = feedback->Armor_Id;
    feedArray[4] = (uint8_t)(feedback->HP_Remain);
    feedArray[5] = (uint8_t)(feedback->HP_Remain >> 8);
    feedArray[6] = 0XAA;//暫時(shí)無(wú)意義
    feedArray[7] = 0XFE;//芝士幀尾
}

實(shí)際上，解包函數(shù)也是類似上文的操作，只不過(guò)是反了過(guò)來(lái)。

注：1.可以利用與 “ | ” 來(lái)將兩個(gè)數(shù)據(jù)拼成一個(gè)，將拆分的數(shù)據(jù)合成一個(gè)。

2.幀頭和幀尾起到了驗(yàn)證的作用，可以用來(lái)驗(yàn)證數(shù)據(jù)完整性。

5、自定義發(fā)送/接收函數(shù)

int CDC_SendFeed(uint8_t* Fed, uint16_t Len)
{
    CDC_Transmit_FS(Fed, Len);
    return 0;
}

上文調(diào)用了之前修改過(guò)的官方代碼，這樣模塊化的代碼更容易理解與閱讀。

6、備注

1）如果你要定義一個(gè)結(jié)構(gòu)體指針并想給它賦值，那么你需要在賦值前給它分配空間，否則這個(gè)指針無(wú)法進(jìn)行賦值。

例子：

_FeedBack* ft,fd;

ft=(_FeedBack*)malloc(sizeof(_FeedBack));//這里是結(jié)構(gòu)體的空間分配以及具體賦值

三、Ubuntu端具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程

思路：利用ROS的serial包來(lái)實(shí)現(xiàn)串口通信。

1、創(chuàng)建工程

此處創(chuàng)建工程，要記得包含roscpp rospy std_msgs 以及serial包（serial包是串口通信的關(guān)鍵）

2、創(chuàng)建主程序

我這里使用的是Visual Studio Code來(lái)編寫(xiě)代碼。

可以先在終端切換到你所需要編寫(xiě)代碼的文件夾，然后輸入 code . (注意后面那個(gè)點(diǎn)也是要輸入的，然后VS就會(huì)啟動(dòng)并打開(kāi)這個(gè)文件夾)。

接著就可以在VS里創(chuàng)建新.cpp文件。

注意：1、如果#include "ros/ros.h"時(shí)發(fā)現(xiàn)找不到所需的頭文件，那么需要修改該工程的配置。按住Shift+Ctrl+P ,即可打開(kāi)配置欄，然后選中第一個(gè)即可。

2、創(chuàng)建好.cpp文件，記得要到CMakeList.txt里添加上該頭文件（其實(shí)只要去掉這三個(gè)語(yǔ)句前的#號(hào)，并修改部分內(nèi)容即可，其他部分不用動(dòng)）。

add_executable(robo-serial src/robo-serial.cpp)

add_dependencies(robo-serial ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(robo-serial

${catkin_LIBRARIES}

)

可以參考下方貼出的代碼來(lái)修改你的配置。

{
    "configurations": [
      {
        "browse": {
          "databaseFilename": "${workspaceFolder}/.vscode/browse.vc.db",
          "limitSymbolsToIncludedHeaders": false
        },
        "includePath": [
          "/home/jinshuai/ros-test/tf_test/devel/include/**",
          "/opt/ros/noetic/include/**",
          "/usr/include/**"
        ],
        "name": "ROS",
        "intelliSenseMode": "gcc-x64",
        "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
        "cStandard": "gnu11",
        "cppStandard": "c++14"
      }
    ],
    "version": 4
  }

我在這里會(huì)給出初始化的大概配置，而具體代碼不會(huì)提供，各位可以參考這個(gè)代碼進(jìn)行修改。

#include "serial/serial.h"http://調(diào)用串口相關(guān)頭文件
#include "ros/ros.h"http://在ros下使用serial包進(jìn)行通訊
#include "iostream"
//全局變量定義區(qū)
    serial::Serial sp;//創(chuàng)建一個(gè)Serial類
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(5000);//創(chuàng)建timeout//全局變量定義區(qū)


int main(int argc,char** argv){
    setlocale(LC_CTYPE,"zh_CN.utf8");//設(shè)置中文輸出
    ros::init(argc,argv,"serial_port");
    ros::NodeHandle n;//創(chuàng)建句柄
    // serial::Serial sp;//創(chuàng)建一個(gè)Serial類
    // serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(5000);//創(chuàng)建timeout
    sp.setPort("/dev/ttyACM0");//設(shè)置要打開(kāi)的串口名稱
    sp.setBaudrate(115200);//設(shè)置串口通信的波特率
    sp.setTimeout(to);//串口設(shè)置timeout
    try
    {
        sp.open();//嘗試啟動(dòng)串口
    }
    catch(serial::IOException& e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port!Please check your setting!");
        return -1;
    }
    if(sp.isOpen())
    {
        ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyACM0 is opened!");//判斷是否成功開(kāi)啟串口
    }
    else
    {
        return -1;
    }
    ros::Rate loop_rate(500);
    while(ros::ok())
    {
        Data_Receive();//此處為自定義函數(shù)，不要復(fù)制，我沒(méi)給出具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程
        Data_Transmit();//此處為自定義函數(shù)，不要復(fù)制，我沒(méi)給出具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程
 loop_rate.sleep(); 
}
 sp.close();
 return 0;
 }

3、備注

1）創(chuàng)建結(jié)構(gòu)體，枚舉，打包/解包函數(shù)，發(fā)送/接收函數(shù)和STM32端幾乎一樣，所以可以按照STM32端的思路來(lái)操作。但是要注意，上位機(jī)的代碼應(yīng)該是和下位機(jī)相對(duì)應(yīng)的，下位機(jī)接收到的數(shù)據(jù)是來(lái)自上位機(jī)的，所以幀頭幀尾以及結(jié)構(gòu)體成員應(yīng)該保持一致。避免發(fā)送出錯(cuò)。

2）如果你想要在ROS工程里自定義一個(gè)頭文件和C文件，那么記得去修改CMakeList.txt里的

add_executable(robo-serial src/robo-serial.cpp)

add_dependencies(robo-serial Test ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(robo-serial Test

${catkin_LIBRARIES}

)

add_library(Serial

src/Test.h

src/Test.cpp

)

否則會(huì)報(bào)錯(cuò)，找不到該頭文件。修改方式參考上圖粗體部分。

四、可能存在的報(bào)錯(cuò)

1、如果PC無(wú)法連接到虛擬串口，并顯示“無(wú)法獲取設(shè)備描述符”

我的解決辦法：

1）線路連接不良或者線路有問(wèn)題，建議重新連接或者換一根線（有一定可能）

2）工程配置錯(cuò)誤，時(shí)鐘樹(shù)有誤（需要根據(jù)你的開(kāi)發(fā)板，重新觀察時(shí)鐘樹(shù)的配置。是否引入了正確的時(shí)鐘，以及是否配置好了USB時(shí)鐘（48MHz））

2、Ubuntu無(wú)法打開(kāi)串口

1）連接有問(wèn)題或者根本沒(méi)有連接

2）沒(méi)有權(quán)限打開(kāi)串口（進(jìn)入管理員模式（終端輸入sudo -i），接著編輯/etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules，加上一行KERNEL=="ttyUSB[0-9]*"，MODE="0666" 保存退出即可。注意，要看具體需要給什么串口權(quán)限，虛擬串口一般叫做/dev/ttyACM0,所以可以寫(xiě)入KERNEL=="ttyACM[0-9]*"，MODE="0666" ，而真實(shí)串口一般叫/dev/ttyUSB0，可以用KERNEL=="ttyUSB[0-9]*"，MODE="0666" 。）

3）STM32CubeIDE報(bào)錯(cuò)GDB服務(wù)端無(wú)法打開(kāi)。

我在博客里已經(jīng)給出了詳盡的解釋

關(guān)于STM32CubeIDE無(wú)法正常啟動(dòng)GDB服務(wù)端的解決辦法 - 墨髯 - 博客園 (cnblogs.com)

五、備注

1、實(shí)際上，很多的配置都需要看自己的需求來(lái)搞，我之前就盲目抄了其他人的時(shí)鐘樹(shù)配置，導(dǎo)致設(shè)備無(wú)法被電腦識(shí)別。所以如果出現(xiàn)問(wèn)題，最好先去翻翻官方文檔。很多問(wèn)題都可以通過(guò)官方文檔來(lái)解決。

2、整片文章里，我?guī)缀鯖](méi)有提到過(guò)函數(shù)報(bào)錯(cuò)的問(wèn)題，主要是我暫時(shí)沒(méi)有考慮關(guān)于報(bào)錯(cuò)的問(wèn)題，所以代碼中很少會(huì)有關(guān)于報(bào)錯(cuò)的內(nèi)容。這個(gè)問(wèn)題，可以等以后完善此通訊協(xié)議時(shí)解決。

審核編輯：湯梓紅