KUKA機器人8.3V標準版扭矩監(jiān)控簡析

扭矩監(jiān)控與碰撞識別的區(qū)別：

公差范圍不自動由機器人控制系統(tǒng)確定，而是必須由用戶進行定義。

公差范圍只與扭矩有關。無法為沖擊扭矩定義值。

機器人控制系統(tǒng)無法自動根據變化的溫度調整公差范圍。

如果識別到碰撞，則機器人以停止 1 停止。無法調用自定義程序。

確定扭矩監(jiān)控值 通過系統(tǒng)變量 $TORQ_DIFF[…] 可以按百分比形式確定出現的最大扭矩偏差。

操作步驟：

1. 在主菜單中選擇 顯示 > 變量 > 單項。

2. 將變量 $TORQ_DIFF[…] 設定為值 “0”。

3. 執(zhí)行運動語句并重新讀取變量。該值相當于最大的扭矩偏差。

4. 將該軸的監(jiān)控變量設定為該值，加上 5 - 10% 的安全性。

只能給變量 $TORQ_DIFF[…] 分配數值 “0”。

編程設定扭矩監(jiān)控; 為了可以使用扭矩監(jiān)控，加速度調整必須已接通。

如果系統(tǒng)變量 $ADAP_ACC 不等于 #NONE，則加速適配調整啟動。（這是默認設定。）

系統(tǒng)變量可在文件 C:KRCRoboterKRCR1MaDa$ROBCOR.DAT 中找到。程序已選定。

操作步驟 :

1. 將光標置于要為其編程設定扭矩監(jiān)控的運動前的行中。

2. 選擇菜單順序 命令 > 運動參數 > 扭矩監(jiān)控。一個行指令打開。



3. 在欄 TORQMON 中選擇條目 SetLimits 。



4. 為每個軸輸入，額定扭矩允許與實際扭矩偏差多少。

5. 按下 指令 OK鍵。

6. 如果要為扭矩監(jiān)控定義響應時間： 將變量 $TORQMON_TIME 設定為所需的值。單位：毫米。缺省值：0。

審核編輯：劉清