機(jī)器人FOLGE程序是如何被調(diào)用激活的呢？

1.在CALL中調(diào)用已建立FOLGE程序.

2.CALL調(diào)用FOLGE程序:

PGNO = PRG_NR$IN[1]TO $IN[8]

Folgestarten打開Folge程序

-程序啟動(dòng)-

SWITCH P_TYPE -程序使用類型選擇

CASE 0 ;-以整數(shù)形式接受發(fā)出程序號(hào)

SWITCH PGNO

CASE 10-如程序滿足選擇程序10

FOLGE10()-執(zhí)行程序10

CASE 124

FOLGE124()

CASE 125

FOLGE125()

ENDSWITCH

3.程序啟動(dòng)控制環(huán)路:

DEF FOLGE10() -程序名

SPS_N=-1

VW (#VW_AUE_INIT,TRUE) -進(jìn)行初始化- M254= M255 保存PLC給過來的程序號(hào)

- M255=true-

PENTER:-跳轉(zhuǎn)標(biāo)志名

INTERRUPTDECL 10 WHEN $CYCFLAG[254]==FALSE DO VW(#FB_STOP,TRUE)

INTERRUPTON 10

-只要M254沒有那么立即執(zhí)行VW(#FB_STOP,TRUE)開行條件程序

-只能滿足條件M245/M255，或者發(fā)出模擬信號(hào)才能推出VW(#FB_STOP,TRUE)程序

INT10=TRUE

PTP VB=10% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] P

1: A15 = EIN -發(fā)出在原位

2: SPSMAKRO0 = EIN

SPS_FERTIG=FALSE

INTERRUPTDECL 10 WHEN $CYCFLAG[254]==FALSE DO VW(#FB_STOP,TRUE)

INTERRUPTON 10-開行條件程序開始啟動(dòng)

INT10=TRUE

VW(#VW_INIT,TRUE)

VW_USR_R (#USR_INIT)-對(duì)USR_R進(jìn)行初始化

TRIGGERWHENDISTANCE=1 DELAY=-0.1 DO P0_MERKER=TRUE

VW_MPARA_ACT=P0_D

Act_P1 = P0

Act_P2 = P0

VW(#MPARA,TRUE)–執(zhí)行軌跡的設(shè)置

SPS_FERTIG=FALSE

TRIGGERWHENDISTANCE=1 DELAY=0 DO SPS_TRIG(1)PRIO=-1

-執(zhí)行SPS語句程序-

PTP P0-執(zhí)行軌跡程序

$ADVANCE=1 -提前執(zhí)行1條軌跡行

WAITFOR SPS_FERTIG -中斷預(yù)執(zhí)行指令,等待SPS指令結(jié)束，SPS指令結(jié)束才能程序下行。

Warte auf Folgenstart

VW (#VW_AUE_WAIT,TRUE)

一直到有E9PLC給出程序啟動(dòng),給入程序號(hào)與執(zhí)行CELL時(shí)給的程序號(hào)是否相同,

IF N_VW==TRUE THEN

GOTO PEXIT –向下跳轉(zhuǎn)

ENDIF

-- FOLGE 10 - AU491_1 CN Schweissen --

-- UP 101 - Kappenfraesen --

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] PU

......

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] P

VW (#VW_AUE_END,TRUE)

-發(fā)出A14機(jī)器人程序在最后一點(diǎn)-等待PLC程序號(hào)給入0-發(fā)出機(jī)器人程序號(hào)0-關(guān)閉A14

GOTO PENTER -向上跳轉(zhuǎn)

PEXIT:

END

審核編輯：劉清