正三角履帶底盤的制作分享
1.運動功能說明
正三角履帶底盤可以通過兩側(cè)履帶的差速運動來實現(xiàn)前進、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能。同時，由于車身的正三角特性，它不懼怕前后方向上的翻車。
2.結(jié)構(gòu)說明
該樣機由兩個正三角形狀的小型帶傳動模組構(gòu)成，模組呈軸對稱分布在車架上。
3.運動功能實現(xiàn)
3.1 電子硬件
在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：
將直流電機接在兩個直流電機接口上，兩個直流電機接口的針腳號分別為（D5,D6）以及（D9,D10），并將主控板和電池在車身固定好。
3.2 編寫程序【完整程序詳見https://www.robotway.com/h-col-128.html】
前進功能的代碼
|
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版權(quán)說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 機器譜 2022-5-31 https://www.robotway.com/ ------------------------------ 實驗功能： 實現(xiàn)正三角履帶底盤前進. ----------------------------------------------------- 實驗接線： 左側(cè)車輪接:D9,D10 | | .-----------------------------------. | | | |-------. | |【車頭】| | |-------* | | *-----------------------------------* | | 右側(cè)車輪接:D5,D6 ------------------------------------------------------------------------------------*/ voidForward(); // 前進 //程序初始化部分：設(shè)置電機引腳為輸出模式 voidsetup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設(shè)置為輸出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設(shè)置為輸出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設(shè)置為輸出模式 pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設(shè)置為輸出模式 } //主程序部分：小車前進 voidloop() { Forward(); } //封裝小車前進動作子程序 voidForward() { digitalWrite( 5 , LOW ); //右輪前進 digitalWrite( 6 , HIGH ); digitalWrite( 9 , LOW ); //左輪前進 digitalWrite( 10 , HIGH ); } |
原地轉(zhuǎn)向功能的代碼
|
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版權(quán)說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 機器譜 2022-5-31 https://www.robotway.com/ ------------------------------------ 實驗功能： 實現(xiàn)正三角履帶底盤原地旋轉(zhuǎn)(差速方式）. 本實驗現(xiàn)象為四輪四驅(qū)底盤原地左轉(zhuǎn). ---------------------------------------------------- 實驗接線： 左側(cè)車輪接:D9,D10 | | .-----------------------------------. | | | |-------. | |【車頭】| | |-------* | | *-----------------------------------* | | 右側(cè)車輪接:D5,D6 ------------------------------------------------------------------------------------*/ voidturn_Left(); // 原地轉(zhuǎn)向（本示例為原地左轉(zhuǎn)） //程序初始化部分：設(shè)置電機引腳為輸出模式 voidsetup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設(shè)置為輸出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設(shè)置為輸出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設(shè)置為輸出模式 pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設(shè)置為輸出模式 } //主程序部分：小車差速自轉(zhuǎn)[本示例為小車左轉(zhuǎn)] voidloop() { turn_Left(); } //封裝小車自轉(zhuǎn)動作子程序（本示例為左轉(zhuǎn)） voidturn_Left(){ digitalWrite( 5 , LOW ); //右輪前進 digitalWrite( 6 , HIGH ); digitalWrite( 9 , HIGH ); //左輪后退 digitalWrite( 10 , LOW); } |
4.擴展樣機
我們可以通過放大或縮小正三角履帶模組的尺寸，來構(gòu)造出更多的同類機構(gòu)。
審核編輯 黃宇
聲明：本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點僅代表作者本人，不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用，如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問題，請聯(lián)系本站處理。
舉報投訴
-
機器人
+關(guān)注
關(guān)注
211文章
28618瀏覽量
207923
發(fā)布評論請先 登錄
相關(guān)推薦
斜三角履帶底盤的制作
1.運動功能說明 ? ? ? ?斜三角履帶底盤可以通過兩側(cè)履帶的差速運動來實現(xiàn)前進、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能。另外，傾斜的履帶
小型平行履帶底盤的制作分享
小型平行履帶底盤可以通過兩側(cè)履帶的 差速運動 來實現(xiàn)前進、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能。
履帶機器人 金屬底盤
` 本帖最后由 威凱-智控 于 2012-8-14 23:28 編輯
今天給大家分享一個全金屬的履帶機器人底盤準(zhǔn)備最履帶機器人的朋友們，可以一起交流一下機器人瘋狂愛好者 讓思維沸騰起來 讓智慧行動起來 共同創(chuàng)造機器人的精彩!
發(fā)表于 08-14 23:25
履帶底盤的結(jié)構(gòu)部分
寫在前面：看著網(wǎng)上那些履帶底盤，怎么看怎么不舒服，還是決定自己做。這樣就帶來一個很大的問題，就是很多結(jié)構(gòu)件都要用3D打印。我自己有3D打印機，下面不但會給出設(shè)計，還會給出實物照片。但是，對于沒有3D
發(fā)表于 02-19 03:54
深度剖析星三角變壓器的相移
相星三角變壓器，初級側(cè)Y連接，次級側(cè)三角形連接，如下圖所示。極性標(biāo)記在每個相位上都標(biāo)明。繞組上的點表示在未接通的端子上同時為正的端子?！ ⌒莻?cè)的相位標(biāo)記為A，B，C，三角洲側(cè)的相位
發(fā)表于 04-20 17:39
三角測距是什么意思？三角測距原理圖解
三角測距是什么意思？三角測距原理圖解 三角測距是什么意思？ 三角測距法是一種低成本的激光雷達測距方案，三角測距是利用激光這把尺子，根據(jù)各種參
藍牙遙控履帶底盤行駛
1. 功能描述 本文提供的示例所實現(xiàn)的功能為：用手機APP遙控斜三角履帶底盤樣機實現(xiàn)移動，包括前進、停止、后退、原地左轉(zhuǎn)、原地右轉(zhuǎn)。 ? 2. 電子硬件 在這個示例中，采用了以下硬件，請大家
小型雙節(jié)履帶底盤的制作
1.運動功能說明 雙節(jié)履帶車可以通過兩個驅(qū)動輪的差速運動來實現(xiàn)前進、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能，并可通過舵機關(guān)節(jié)模塊進行小臂的抬起和落下。通過底盤運動與小臂運行的結(jié)合，實現(xiàn)上臺階、通過
小型三節(jié)履帶底盤的制作
雙節(jié)履帶車可以通過兩個驅(qū)動輪的差速運動來實現(xiàn)前進、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能，并可通過舵機關(guān)節(jié)模塊進行小臂的抬起和落下。通過底盤運動與小臂運行的結(jié)合，實現(xiàn)上臺階、通過坑洼地面等功能。
電機星三角啟動如何選擇接觸器
星三角啟動器基本都是成套沒備，一般不用電工去選擇各種接觸器的負(fù)載功率，根據(jù)實際使用需求來選擇和電機輸出功率配套的星三角啟動器即可。
如果買不到對應(yīng)的啟動器，那么就需要自已動手制作一臺星
工商網(wǎng)監(jiān)
評論