聊聊身邊的嵌入式：9號機器人，如何起死回生？

面對一個難題，如何去解決？據(jù)說有三種方法: 一是直面問題，迎難而上，死磕。第二個選擇是，先繞過問題，等抽出時間，回頭再解決。那么還有一種，既然問題解決不了，那咱就把制造問題的人解決了。這聽起來有點兒魔幻，但現(xiàn)實往往比魔幻更魔幻。

2014年，在地下室苦熬了兩年的九號機器人，業(yè)務開始突飛猛進，開始拓展海外市場。而隨著公司的壯大，隨之而來的是競爭對手的無情打擊。在這一年，平衡車的鼻祖Segway向美國國際貿(mào)易委員會提出申請，發(fā)起337調(diào)查，指控中國企業(yè)侵犯其專利。你看美帝永遠是美帝，真不夠意思，我們四大發(fā)命啥時候跟你們要過專利費？這么小家子氣！俗話說，得道多助，失道寡助，掰扯一年后，九號公司在各路投資機構的加持下，于2015年4月，全資收購了Segway。商戰(zhàn)經(jīng)典，值得參考。

神仙打架，我等凡人看看熱鬧。生活中的困難還得自己克服。想起這么多往事，只因家里的九號機器人死了。說死了就是這平衡車，在被閑置了兩年后，罷工了，開機開不了，充電充不進。今天就是聊一聊怎么把它整好，順便把它拆一下，以泄心頭之怒。

電池罷工

就是這貨，差點當廢品扔了。

底下的這個大黑塊是電池。

它的標稱電壓是54.8V，充電電壓不能超過63V。給個特寫：

話說這塊電池的質(zhì)量還是不錯的，怎么講，我們知道電池即使不用，也會自放電，那么這塊電池已經(jīng)兩年不用了，從正負極測量，居然還有16V的電壓。那我們?nèi)绾伟阉せ?？其實比較簡單，還是用它的充電器，直接接到電池的正負極接線柱上。這里最好串個大功率電阻，把電流限制一下。因為在特別虧電的情況下，剛接上的時候，可能會產(chǎn)生比較大的沖擊電流，一個對電池有損傷，再一個也有一定危險性。畢竟鋰電池的安全性，比鉛酸電池差一些。要不然官方充電器也不會加充電保護。

鋰電池的電壓如果掉的過低，會造成負電極銅箔溶解，再次充電時，溶解的銅，會在負極生長枝晶，有可能會造成隔膜刺穿，正負極短路，從而有起火爆燃的危險。雖然概率不大，但還是不建議大家也這么干。

生命寶貴，請勿模仿！

平衡車拆解

我們再看一下電路板。

繼續(xù)拆，我們看它的硬件電路，還是比較簡潔的，中間的核心控制器是STM32F103RCT6，用這顆芯片說明程序量還是不小的。左右兩側是TI的LMV324，應該是完成驅動電壓，電流的放大，采集。HX711稱重傳感器，這顆好像國產(chǎn)的。兩側各6個MOS管，用導熱硅脂粘接到車身散熱。

作為特別關鍵的元件，我特別想知道它MOS管用的什么型號。不過要看到型號，需要把這一整排MOS管，連同散熱器一塊兒翹起來，搞不好管腿就斷掉。嗯，最后還是好奇心占了上風。

居然又是ST的。最后看一下輪轂電機。

平衡車原理框圖：

這個平衡車騎行的時候，聲音還是很小的，應該是用的FOC控制算法。說到FOC，有點兒神秘感。其實這個算法并不難懂，最難搞的部分還是轉子位置的估算，以后有機會再聊吧。

審核編輯 ：李倩