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1.運(yùn)動(dòng)功能說明

小型雙輪差速底盤可以通過兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的差速運(yùn)動(dòng) 來實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能。

2.結(jié)構(gòu)說明

該樣機(jī)由兩個(gè) 直流驅(qū)動(dòng)輪模組構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)輪模組呈軸對稱分布在車架上，再使用萬向輪對車尾進(jìn)行支撐，保持車身水平。

3.運(yùn)動(dòng)功能實(shí)現(xiàn)

3.1 電子硬件

在這個(gè)示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

將TT馬達(dá)接在兩個(gè)直流電機(jī)接口上，兩個(gè)直流電機(jī)接口的針腳號分別為（D5,D6）以及（D9,D10），并將主控板和電池在車身固定好。

3.2 編寫程序【完整代碼請參考https://www.robotway.com/h-col-113.html】

前進(jìn)功能的代碼

/*------------------------------------------------------------------------------------
版權(quán)說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機(jī)器譜 2022-5-26 https://www.robotway.com/
--------------------------------
實(shí)驗(yàn)功能：
實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn).
--------------------------------
實(shí)驗(yàn)接線：
車頭
.--------.
| |
| |
左輪 | | 右輪
D5, D6 *--------* D9, D10
----------------------------------------------------------------------------------*/
void Forward(); // 前進(jìn)
//程序初始化部分.
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設(shè)置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設(shè)置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設(shè)置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT); //將引腳10設(shè)置為輸出模式
}
//主程序部分
void loop()
{
Forward();
delay( 100 );
}
// forward子程序封裝.
void Forward() {
digitalWrite( 5 , LOW ); //將引腳5設(shè)置為高電平
digitalWrite( 6 , HIGH ); //將引腳6設(shè)置為低電平
digitalWrite( 9 , LOW ); //將引腳9設(shè)置為高電平
digitalWrite( 10 , HIGH); //將引腳10設(shè)置為低電平
}

原地轉(zhuǎn)向功能的代碼

/*------------------------------------------------------------------------------------
版權(quán)說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機(jī)器譜 2022-5-26 https://www.robotway.com/
----------------------------------------------------------
實(shí)驗(yàn)功能：
實(shí)現(xiàn)小車原地轉(zhuǎn)向.
----------------------------------------------------------
實(shí)驗(yàn)接線：
車頭
.--------.
| |
| |
左輪 | | 右輪
D5, D6 *--------* D9, D10
----------------------------------------------------------------------------------*/
// 原地轉(zhuǎn)向
void turn_in_Place();
//程序初始化部分.
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設(shè)置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設(shè)置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設(shè)置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT); //將引腳10設(shè)置為輸出模式
}
//主程序部分
void loop() {
turn_in_Place();
delay( 100 );
}
//原地轉(zhuǎn)向子程序封裝.
void turn_in_Place()
{
digitalWrite( 5 , LOW ); //將引腳5設(shè)置為高電平
digitalWrite( 6 , HIGH ); //將引腳6設(shè)置為低電平
digitalWrite( 9 , HIGH ); //將引腳9設(shè)置為高電平
digitalWrite( 10 , LOW); //將引腳10設(shè)置為低電平
}

4.擴(kuò)展樣機(jī)

本樣機(jī)也有一些擴(kuò)展，如使用多個(gè)萬向輪做支撐的版本，如下圖所示。

5.資料內(nèi)容

樣機(jī)3D文件

例程源代碼

資料下載詳見 https://www.robotway.com/h-col-113.html

審核編輯：湯梓紅

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