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1.運(yùn)動模式

小型平行履帶底盤可以通過兩側(cè)履帶的差速運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能。

2.構(gòu)成說明

該樣機(jī)由兩個小型履帶模組構(gòu)成，履帶模組呈軸對稱分布在車架上。

3. 運(yùn)動功能實(shí)現(xiàn)

3.1 電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

將直流電機(jī)接在兩個直流電機(jī)接口上，兩個直流電機(jī)接口的針腳號分別為（D5,D6）以及（D9,D10），并將主控板和電池在車身固定好。

3.2編寫程序【完整代碼請參考https://www.robotway.com/h-col-114.html】

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

前進(jìn)功能的代碼

/*------------------------------------------------------------------------------------
版權(quán)說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機(jī)器譜 2022-5-26 https://www.robotway.com/
-------------------
實(shí)驗(yàn)功能：
實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)
-------------------------------------------
實(shí)驗(yàn)接線：
左側(cè)車輪接:D9,D10
| |
.-------------------------.
| |
| |---.
| | | 車頭
| |---*
| |
*-------------------------*
| |
右側(cè)車輪接:D5,D6
------------------------------------------------------------------------------------*/
void Forward(); // 前進(jìn)
//程序初始化部分：設(shè)置電機(jī)引腳為輸出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設(shè)置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設(shè)置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設(shè)置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設(shè)置為輸出模式
}
//主程序部分：小車前進(jìn)
void loop() {
Forward();
}
//封裝小車前進(jìn)動作子程序
void Forward() {
digitalWrite( 5 , LOW ); //右輪前進(jìn)
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW ); //左輪前進(jìn)
digitalWrite( 10 , HIGH );
}

后退功能的代碼

/*------------------------------------------------------------------------------------
版權(quán)說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機(jī)器譜 2022-5-26 https://www.robotway.com/
-------------------
實(shí)驗(yàn)功能：
實(shí)現(xiàn)小車后退
-------------------------------------------
實(shí)驗(yàn)接線：
左側(cè)車輪接:D9,D10
| |
.-------------------------.
| |
| |---.
| | | 車頭
| |---*
| |
*-------------------------*
| |
右側(cè)車輪接:D5,D6
------------------------------------------------------------------------------------*/
void Backward();// 后退
//程序初始化部分：設(shè)置電機(jī)引腳為輸出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設(shè)置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設(shè)置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設(shè)置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設(shè)置為輸出模式
}
//主程序部分：小車后退
void loop(){
Backward();
}
//封裝小車后退動作子程序
void Backward() {
digitalWrite( 5 , HIGH ); //右輪后退
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH ); //左輪后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}

原地轉(zhuǎn)向（向左轉(zhuǎn)）功能的代碼

/*------------------------------------------------------------------------------------
版權(quán)說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機(jī)器譜 2022-5-26 https://www.robotway.com/
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實(shí)驗(yàn)功能：
實(shí)現(xiàn)小車差速自轉(zhuǎn)【本示例為小車左轉(zhuǎn)】
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實(shí)驗(yàn)接線：
左側(cè)車輪接:D9,D10
| |
.-------------------------.
| |
| |---.
| | | 車頭
| |---*
| |
*-------------------------*
| |
右側(cè)車輪接:D5,D6
------------------------------------------------------------------------------------*/
void turn_Left(); // 原地轉(zhuǎn)向
//程序初始化部分：設(shè)置電機(jī)引腳為輸出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設(shè)置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設(shè)置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設(shè)置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設(shè)置為輸出模式
}
//主程序部分：小車差速自轉(zhuǎn)[本示例為小車左轉(zhuǎn)]
void loop() {
turn_Left();
}
//封裝小車自轉(zhuǎn)動作子程序（本示例為左轉(zhuǎn)）
void turn_Left(){
digitalWrite( 5 , LOW ); //右輪前進(jìn)
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH ); //左輪后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}

4.擴(kuò)展樣機(jī)

本樣機(jī)很容易通過改變履帶的長度，做出一些擴(kuò)展，如下圖所示的將履帶長度縮短的樣機(jī)。

5.資料清單

樣機(jī)3D文件

例程源代碼

資料下載詳見 https://www.robotway.com/h-col-114.html

審核編輯：湯梓紅

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