模塊化四足機器狗、低成本無人機

模塊化四足機器人

用Fusion 360設(shè)計

在Teensy 3.5和Arduino上用Arduino語言編碼

模塊化結(jié)構(gòu)（激光雷達、無人機、氣體檢測）

自主功能 (避開障礙物，保持平衡，壓力控制)

PI（比例-積分）控制

應用逆向運動學和運動學公式

感知能力：激光雷達、氣體檢測、壓力傳感器、陀螺儀、GPS、Wi-Fi連接、攝像頭

作者做的是一個完全由可替換模塊組成的四足機器狗。這種模塊化的方法使機器人可以比傳統(tǒng)的機器人有更好的適應性，隨著新模塊的引入，該機器人平臺的能力可以得到極大的增強。

該平臺在默認配置下由六個不同的單元組成。核心是一個計算單元，負責收集輸入，進行計算，并輸出動作。由于Teensy 3.5的速度快，而且有大量的RAM/閃存，所以采用了它。此外，該單元還有一個Wi-Fi模塊、一個GPS模塊和一個用于定位數(shù)據(jù)的陀螺儀。主電池單元和備用電池單元用一對鋰電池組為機器人提供電源，一個穩(wěn)壓器單元將電壓降低到6V，用于舵機，3.3V/5V用于電子設(shè)備。最后，定位在腿部的壓力傳感器在壓力下可以調(diào)整身體。

還有一個攝像頭可以將實時視頻發(fā)送到遠程控制器上。

來源：https://hackaday.io/project/188660-lotp-robot-dog-v2

ESP32 3通道電源記錄器

一個基于INA3221芯片的電源記錄器，支持TFT顯示、SD卡和電池（充電和監(jiān)測）。

在一個電池或太陽能供電的項目中，我們往往需要知道到底跑了多少電流。

最簡單的測量方法是使用INA219或INA3221模塊，這些模塊可以很便宜地找到。不過，這些模塊有缺陷，往往需要修改才能按預期工作。

所以作者設(shè)計了這款功率記錄器，它的功能很多，非常有意思，而且制作也相對容易。

來源：https://hackaday.io/project/187504-esp32-3-channel-power-logger

低成本無人機

這個項目使用ESP-WROOM-32作為主飛行控制器，利用它的WIFI功能進行通信和控制，用GPIO運行直流電動機，用SPI和I2C運行ArduCAM mini 2mp plus相機，還有3軸陀螺儀MPU6050。

材料清單：

1 x ESP-WROOM-32 DEVKIT 1

1 x ArduCAM mini 2mp plus

1 x MPU6050

4個Crazepony 6x15mm馬達

4個P溝道MOSFET SMD 晶體管 AO3401A

控制器方面，作者打算用軟件來控制無人機。

使用rawdrawandroid，讓安卓手機/平板電腦可以連接到ESP并控制無人機。

來源：https://hackaday.io/project/188578-esp32-drone

WiFi遙控器

一個基于ESP32 Pico D4和一個小型TFT顯示器的WiFi遙控器。它可以用來控制各種東西，作者用它來演示播放GIF圖片。

審核編輯 ：李倩