KUKA機(jī)器人C4外部自動(dòng)控制最終版-v1介紹

啟動(dòng)外部自動(dòng)運(yùn)行

前提條件

運(yùn)行方式 T1 或 T2

用于外部自動(dòng)運(yùn)行的輸入 / 輸出端已配置。

程序 CELL.SRC 已配置。

操作步驟

1. 在導(dǎo)航器中選擇 CELL.SRC 程序。（在文件夾 “R1” 中。）

2. 將程序倍率設(shè)定為 100%。（以上為建議的設(shè)定值。也可根據(jù)需要設(shè)定成其它數(shù)值。）

3. 執(zhí)行 SAK 運(yùn)動(dòng)：按住確認(rèn)開(kāi)關(guān)。然后按住啟動(dòng)按鍵，直至提示信息窗顯示 “ 已達(dá) SAK”。

4. 選擇 “ 外部自動(dòng) ” 運(yùn)行方式

5. 在上一級(jí)控制系統(tǒng) (PLC) 處啟動(dòng)程序。 為了停止在自動(dòng)運(yùn)行中啟動(dòng)的程序，請(qǐng)按下停止鍵。

配置自動(dòng)外部:

如果機(jī)器人程序要由上級(jí)控制器（例如PLC）集中控制，則可以使用”自動(dòng)外部”界面來(lái)執(zhí)行。

上級(jí)控制器通過(guò)自動(dòng)外部接口將用于機(jī)器人過(guò)程的信號(hào)（例如運(yùn)動(dòng)使能，故障確認(rèn)，程序啟動(dòng)等）傳輸?shù)綑C(jī)器人控制器。

機(jī)械手控制器將有關(guān)操作狀態(tài)和故障狀態(tài)的信息傳輸?shù)缴霞?jí)控制器。

為了啟用自動(dòng)外部接口的使用，必須執(zhí)行以下配置：

可以使用 CWRITE 語(yǔ)句和 RUN 從程序 SPS.SUB 調(diào)用 CELL.SRC。該調(diào)用僅在冷啟動(dòng)的情況下生效。

SPS.SUB 在機(jī)器人解釋器中選擇 CELL.SRC

IF ($OUT[PF0] AND VW_CALL_CELL AND ( NOT $PRO_MOVE) AND ($MODE_OP==#EX)) THEN

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1")程序停止

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL 1")退出程序

P_OLD=P_SELECT

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL ()")調(diào)用CELL程序

ENDIF

配置CELL.SRC

在自動(dòng)外部模式下，使用程序CELL.SRC調(diào)用Folgen。

1.在主菜單中，選擇啟動(dòng)>服務(wù)> CELL配置。

2.在“現(xiàn)有程序”窗口中，選擇要插入到CELL.SRC中的程序，然后按添加軟鍵。

3.如果需要，請(qǐng)重復(fù)步驟2將其他程序插入CELL.SRC。

4.按確定。響應(yīng)確認(rèn)請(qǐng)求，詢問(wèn)是否應(yīng)保存更改。

1.可用于配置CELL.SRC的所有Folgen將顯示在“現(xiàn)有Folgen”窗口中。

2.位于CELL.SRC中的所有Folgen都顯示在“單元格”窗口中的Folgen中。

添加: 將選定的程序插入CELL.SRC。僅在“現(xiàn)有程序”窗口中可用。

刪除: 從CELL.SRC中刪除選定的程序。僅在“程序”窗口中可用。

配置自動(dòng)外部輸入/輸出:

1.在主菜單中，選擇配置>輸入/輸出>自動(dòng)外部。

2.在“值”列中，選擇要編輯的單元格，然后按“編輯”。

3.輸入所需的值，然后按OK保存。

4.對(duì)所有要編輯的值重復(fù)步驟2和3。

5.關(guān)閉窗口。更改已保存。

配置外部自動(dòng)輸入

配置自動(dòng)外部輸出

自動(dòng)外部輸入:

ANTEIN

如果在此輸入上設(shè)置了高電平脈沖，則上級(jí)控制器將打開(kāi)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器。

輸入必須永久存在才能啟用操作。如果設(shè)置為低，上級(jí)控制器將關(guān)閉機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器。

SRB

如果在此輸入上有一個(gè)持續(xù)時(shí)間至少為20 ms的高電平脈沖，則上級(jí)控制器將啟動(dòng)所選程序。

P_TYPE

該變量定義了讀取上級(jí)控制器發(fā)送的程序號(hào)的格式。

P_FBIT

輸入代表程序號(hào)的第一位。值的范圍：1…4096。

示例：P_FBIT = 5 =>外部程序號(hào)以輸入5開(kāi)頭。

P_LEN

此變量確定上級(jí)控制器發(fā)送的程序號(hào)中的位數(shù)。值范圍：1…16。

示例：P_LEN = 4 =>外部程序號(hào)為4位長(zhǎng)。

自動(dòng)外部輸出:

R_FBIT

輸出表示程序號(hào)的第一位。

輸出區(qū)域的大小取決于定義程序編號(hào)（P_LEN）的位數(shù)。

如果上級(jí)控制器發(fā)送的程序號(hào)未簽名或與格式P_TYPE不對(duì)應(yīng)，則R_FBIT設(shè)置為FALSE。

P_OLD

此變量指示“自動(dòng)外部”模式下的最后一個(gè)程序號(hào)。值范圍：1…999

BEREIT

通過(guò)設(shè)置此輸出，機(jī)器人控制器將與準(zhǔn)備就緒的上級(jí)控制器進(jìn)行通信。

萬(wàn)一機(jī)器人控制器出現(xiàn)錯(cuò)誤，該輸出將復(fù)位，用戶可以通過(guò)KCP消除該錯(cuò)誤。相應(yīng)的錯(cuò)誤消息顯示在KCP上，例如 如果是Interbus主站錯(cuò)誤或不允許的操作模式。

RK23

如果設(shè)置了工作模式T1或T2并且沒(méi)有程序在運(yùn)行，則此輸出為TRUE。

RK8

如果設(shè)置了操作模式T1或T2，則此輸出為TRUE。

RK9

審核編輯：劉清