機(jī)器人通過外部零點(diǎn)標(biāo)定進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸測試

KSS15066

調(diào)零開關(guān)處電平出乎意料地低

原因: 參考點(diǎn)開關(guān)臟污

解決方案: 清潔參考點(diǎn)開關(guān)

如未進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸測試，參考點(diǎn)開關(guān)至少被觸發(fā) 5 分鐘，因參考點(diǎn)開關(guān)的接近開關(guān)表面臟污，例如金屬粉塵或焊渣。

原因: 零點(diǎn)復(fù)歸測試的輸入端配置錯(cuò)誤

解決方案: 更改安全配置

原因: 參考點(diǎn)組未示教

解決方案: 示教參考點(diǎn)組

參考點(diǎn)組未示教。必須針對(duì)參考點(diǎn)組示教下列點(diǎn)：

? 運(yùn)動(dòng)至參考點(diǎn)開關(guān)

? 參考位置

? 離開參考點(diǎn)開關(guān)

原因: 參考點(diǎn)開關(guān)安裝錯(cuò)誤或移位

解決方案: 重新安裝或校準(zhǔn)參考點(diǎn)開關(guān)

未進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸測試，參考點(diǎn)開關(guān)被觸發(fā)至少 5 分鐘。參考點(diǎn)開關(guān)安裝在錯(cuò)誤的位置上或被移動(dòng)。

1. 接近參考點(diǎn)位置。

2. 檢查參考點(diǎn)開關(guān)的兩個(gè)接近開關(guān)表面是否被按鍵觸發(fā)（觸發(fā)板或工具）。

安裝并調(diào)整參考點(diǎn)開關(guān)，使機(jī)器人到參考點(diǎn)位置時(shí)同時(shí)觸發(fā)參考點(diǎn)開關(guān)的兩個(gè)接近開關(guān)表面。

原因: 參考點(diǎn)開關(guān)損壞

解決方案: 更換參考點(diǎn)開關(guān)

未進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸測試，參考點(diǎn)開關(guān)被觸發(fā)至少 5 分鐘。參考點(diǎn)開關(guān)損壞。

相關(guān)變量：

$MasteringTest_Switch_OK

檢查參考開關(guān)的功能

TRUE =參考開關(guān)正常。

FALSE =參考開關(guān)故障。

默認(rèn)值：TRUE

$MasteringTest_Active

掌握測試的狀態(tài)

TRUE =參考測試處于活動(dòng)狀態(tài)。

FALSE =沒有參考測試處于活動(dòng)狀態(tài)。

$MasteringTest_Group

參考組號(hào)當(dāng)前在參考位置

0：參考位置中沒有參考組

1 ... 3：該編號(hào)在參考位置的參考組

VASS標(biāo)準(zhǔn)的KUKA安全機(jī)器人安全歸零程序：

開始安全尋參

LIN VB=200[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=5 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] P

......

4: Tech_ SafeRobot JustageschalterGruppe 1 aktivieren EIN開始安全尋參

......

VW_USR_R (#USR_ADV,109,31,1,1,1,1,1,TRUE)

結(jié)束安全尋參

LIN VB=200[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=5 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] P

......

3: Tech_ SafeRobot Justageschalter deaktivieren EIN結(jié)束安全尋參

VW_USR_R (#USR_ADV,109,34,1,1,1,1,1,TRUE)

參考點(diǎn)位置必須根據(jù)以下標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行選擇：

? 參考點(diǎn)開關(guān)的位置和觸發(fā)板不會(huì)妨礙機(jī)器人的工作。

? 軸在參考點(diǎn)位置處不得彼此位于奇點(diǎn)內(nèi)。

? 參考點(diǎn)開關(guān)的兩個(gè)接近開關(guān)表面在參考點(diǎn)位置處由觸發(fā)面觸發(fā)（觸發(fā)板或工具）。

? 同一個(gè)參考點(diǎn)組中的所有軸位于參考點(diǎn)位置，以便觸發(fā)參考點(diǎn)開關(guān)。

? 機(jī)器人軸在參考點(diǎn)位置處距零點(diǎn)標(biāo)定位置至少有 ±5°（旋轉(zhuǎn)軸）或±15 mm（線性軸）。

? 參考點(diǎn)開關(guān)的位置位于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)。

在參考點(diǎn)位置與參考點(diǎn)開關(guān)的間距最大允許為 2 mm。若間距更大，則參考點(diǎn)開關(guān)不會(huì)觸發(fā)。

通過外部零點(diǎn)標(biāo)定進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸測試

如果已配置通過外部零點(diǎn)標(biāo)定進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸測試，則無法使用安全配置中保存的參考點(diǎn)位置驗(yàn)證零點(diǎn)標(biāo)定。沒有用于執(zhí)行零點(diǎn)復(fù)歸測試的 KRL 程序。

系統(tǒng)集成商必須檢查本身作為安全功能組成部分的上級(jí)控制系統(tǒng)中的零點(diǎn)標(biāo)定，并通過機(jī)器人控制系統(tǒng)的安全輸入信號(hào)確認(rèn)已成功執(zhí)行的零點(diǎn)復(fù)歸測試。

為了通過上級(jí)控制系統(tǒng)進(jìn)行外部零點(diǎn)標(biāo)定確認(rèn)，配置了安全輸入端 EJB（外部零點(diǎn)標(biāo)定確認(rèn)）。通過以下接口可提供 EJB 信號(hào)：

? 以太網(wǎng)安全接口

? 可與安全接口 X13 組合使用的接口 X42

如要確認(rèn)零點(diǎn)標(biāo)定，必須在輸入端 EJB 上生成一個(gè)正脈沖。脈沖必須至少為350 ms 長，允許最長為 5 s。當(dāng) EJB 信號(hào)從“邏輯 0”切換為“邏輯1”，并且在該時(shí)間段內(nèi)重新切換回“邏輯 0”時(shí)，零點(diǎn)復(fù)歸測試已成功確認(rèn)。

是否需要確認(rèn)零點(diǎn)標(biāo)定，可由上級(jí)控制系統(tǒng)通過安全輸出信號(hào) RR（機(jī)器人已回參考點(diǎn)）和 SO（安全選項(xiàng)已激活）確定。

如果安全輸出端 RR 為“邏輯 0”，則需要確認(rèn)零點(diǎn)標(biāo)定。然而，輸出端 RR在以下情況下也為“邏輯 0”：

? 機(jī)器人控制系統(tǒng)已關(guān)閉或尚未完全啟動(dòng)（準(zhǔn)備就緒）。

? 安全選項(xiàng)未激活，因?yàn)榘踩O(jiān)控已關(guān)閉。

建議另外測試安全輸出端 SO（安全選項(xiàng)已激活）。在使用以太網(wǎng)安全接口時(shí)，也可以測試安全輸出信號(hào) PSA（安全接口已激活）。如果安全輸出端 SO或 PSA 為“邏輯 1”，則安全輸出端 RR 的狀態(tài)也有效。

1 上級(jí)控制系統(tǒng)

2 信號(hào)“零點(diǎn)標(biāo)定正?！?/p>

3 脈沖發(fā)生器

4 機(jī)器人控制系統(tǒng)

為了執(zhí)行外部零點(diǎn)標(biāo)定確認(rèn)，必須執(zhí)行以下步驟：

1 定義參考點(diǎn)位置并將其保存在上級(jí)控制系統(tǒng)中。

2 在機(jī)器人控制系統(tǒng)要求進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸測試時(shí)駛至參考點(diǎn)位置（通過一個(gè)需要單獨(dú)編制的 KRL 程序）。

3 將機(jī)器人和附加軸的實(shí)際位置與上級(jí)控制系統(tǒng)中保存的參考點(diǎn)位置作比較并檢查位置是否一致。

4 如果位置調(diào)整成功，則通過上級(jí)控制系統(tǒng)確認(rèn)零點(diǎn)復(fù)歸測試：將安全輸入端 EJB 上的確認(rèn)脈沖發(fā)送至機(jī)器人控制系統(tǒng)。

5 如果位置調(diào)整失敗，則機(jī)器人不得繼續(xù)移動(dòng)：在機(jī)器人控制系統(tǒng)方面通過上級(jí)控制系統(tǒng)采取合適的措施，例如撤銷運(yùn)行許可。

外部零點(diǎn)標(biāo)定確認(rèn)的信號(hào)波形：

顯示的信號(hào)波形針對(duì)以下情況：

? 安全輸出信號(hào) RR 由上級(jí)控制系統(tǒng)進(jìn)行評(píng)估。

? 機(jī)器人口控制系統(tǒng)要求零點(diǎn)復(fù)歸測試。信號(hào) RR 從“邏輯 1”切換至“邏輯 0”。

? 上級(jí)控制系統(tǒng)通過 EJB 脈沖信號(hào)確認(rèn)已成功執(zhí)行的零點(diǎn)復(fù)歸測試。

? 信號(hào) RR 從“邏輯 0”切換至“邏輯 1”。顯示信息 零點(diǎn)復(fù)歸測試已成功完成。

1 要求零點(diǎn)復(fù)歸測試。

2 外部零點(diǎn)標(biāo)定確認(rèn)開始。

3 已確認(rèn)零點(diǎn)復(fù)歸測試成功執(zhí)行。

審核編輯：劉清