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步進電機力矩控制 | 適用于夾爪及開瓶蓋場合

智聯(lián)微 電機控制芯片 ? 來源:智聯(lián)微 電機控制芯片 ? 作者:智聯(lián)微 電機控制芯 ? 2022-12-19 23:09 ? 次閱讀
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隨著工業(yè)及高精度工藝的飛速發(fā)展,機械自動化的運動控制替代了許多人工重復(fù)性的工作,智能化的生產(chǎn)線讓企業(yè)在效率上得到了大大的提升。應(yīng)對不同的生產(chǎn)環(huán)境,工業(yè)機器人夾爪的性能起到了至關(guān)重要的作用,柔性、自動控制、自動反饋、智能抓取等復(fù)雜操作,是企業(yè)核心技術(shù)及生產(chǎn)效率的核心。

Trinamic步進伺服控制器,能夠?qū)崿F(xiàn)電機的力矩控制(扭矩控制)。特別是應(yīng)用在一些機器人夾爪、工業(yè)夾爪、實驗室自動化、開蓋扭瓶蓋等場合。

Trinamic如何實現(xiàn)力矩控制

扭矩(力矩)控制,用Trinamic的一體式步進伺服閉環(huán)控制器為例,支持串品或者是CAN通信,通過TMCL-IDE上位機軟件進行設(shè)定它的力矩值,通過軟件上傳指令,如設(shè)定最小電流/電大電流,電機工作時它的電流會在這最大值與最小值之間,負載越大電流值越大,當(dāng)我們需要力控制的時候,我們可以通過編碼器反饋的值來進行設(shè)定一個合適的值,當(dāng)外面的力達到所設(shè)定的值時,就會觸發(fā)一個輸出信號。

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靈活性與安全性

面對不同的物體,我們擔(dān)心的是輸出的力會損失被夾的物體。那我們可以根據(jù)實際所需要的設(shè)置最大的力,也就是它的最大電流值,對于夾爪外部用力的控制也體現(xiàn)的相當(dāng)靈活。我們也可以通過程序,讓它達到所設(shè)定的最大值時,自動停下來。

在夾爪工作的同時,程序會不斷的監(jiān)控它的力,不讓它輸出的力大于某一個值,當(dāng)它達到這個值時,電機就會停下來,并且始終保持這個力,但又不會夾壞這個物體,確保物體的安全性,也同時提升了夾爪的的性能。

總結(jié)

Trinamic的運動控制及上位機軟件,能夠讓您輕松的掌握它的控制方法,讓項目更快完工。步進伺服的力矩控制,在實現(xiàn)位置、速度閉環(huán)的同時,它會隨著負載而不斷發(fā)出信號,我們也可以讓這個信號做出更多動作,如停止、保持一段時間、反轉(zhuǎn)等,當(dāng)信號結(jié)束后,又會回到原來的位置,更有利于夾爪或者其他應(yīng)用場合的工作靈活性與安全性。

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問題,請聯(lián)系本站處理。 舉報投訴
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原文標題:步進電機力矩控制 | 適用于夾爪及開瓶蓋場合

文章出處:【微信號:gh_acd058a2252c,微信公眾號:智聯(lián)微 電機控制芯片】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

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