機(jī)器人定位抓手的使用原則

工位背景：機(jī)器人帶抓手抓件，將抓手放到工位里，然后PLC和夾具將機(jī)器人抓手固定，機(jī)器人于抓手脫開，其他機(jī)器人開始焊接，工作結(jié)束后機(jī)器人在去抓抓手，離開工位，再去抓件。

定位抓手的使用原則為：

1，機(jī)器人抓取工具時(shí)，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)換槍盤向工具移動(dòng)，首先SS1激活。

2，機(jī)器人側(cè)換槍盤繼續(xù)向工具側(cè)換槍盤移動(dòng)時(shí)，SS2被激活，同時(shí)SS1仍保持在激活狀態(tài)。

3，繼續(xù)沿原方向運(yùn)動(dòng)，SS1退出激活狀態(tài)，此時(shí)SS2仍保持在激活狀態(tài)。

4，兩個(gè)安士能安全開關(guān)一直保持○3的狀態(tài)直到換槍盤兩側(cè)貼合到位，然后鎖緊。

5，機(jī)器人攜帶工具離開?？空?，SS2退出激活狀態(tài)，同時(shí)SS1保持未激活狀態(tài)。

6，機(jī)器人攜帶工具正常工作的時(shí)候，保持兩個(gè)安士能安全開關(guān)均未激活。

故障維修的難度:

由于抓手夾具和PLC結(jié)合控制需要關(guān)閉安全門控制夾具實(shí)現(xiàn)順序控制,這樣我們很難觀察到故障發(fā)生的第一時(shí)間只能是觀察機(jī)器人IO判斷.

機(jī)器人抓抓手時(shí)沒有任何故障，只有當(dāng)機(jī)器人脫開抓手時(shí)才會(huì)報(bào)錯(cuò)沒有E540 .

原因分析：

編程分析:

--------放下抓手軌跡：

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

-- Undock GreiferPosition – 放下抓手的位置

LIN VB=200[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS E58

4: -- (A75) Werkzeugfreigabe 6 PF2V3112020 WZ1Z33-34 Steuern V/R --

5: A75 = EIN -----機(jī)器人到位后發(fā)出可以PLC和夾具

6: -- (E75) Stellungsfreigabe 6MS2V2 112016 Teil Einlegen ausfahrt --

7: WARTE BIS E75 -----PLC允許機(jī)器人離開故障

8: A75 = AUS -----關(guān)閉機(jī)器人允許PLC合夾具故障.

9: TECH3_ PN-Docken ID-Nr =145Abschalten EIN 關(guān)閉網(wǎng)絡(luò)

10: WARTE ( EIN ) ZEIT 5 [1/10Sek] 等待時(shí)間

11: WARTE BIS E23

12: A23 = EIN

13: SPSMAKRO422 = !E540 快換頭復(fù)位

14: SPSMAKRO420 = EIN 打開快換頭發(fā)出A539,脫開快換頭.

15: FB PSPS = E42 & E46 &E58 & E75 & E80 & M30

---在發(fā)出打開快換頭的解鎖信號(hào)A539時(shí)，此時(shí)安全擋塊沒有被安全模塊檢測(cè)到，因此快換頭再次報(bào)錯(cuò)沒有E540.

“解鎖”信號(hào)故障

在標(biāo)準(zhǔn)版本中如果“解鎖”信號(hào)已設(shè)定，而安全開關(guān)未激活，此狀態(tài)將被識(shí)別為故障， LED H5亮紅燈，經(jīng)過2秒延遲后H6亮紅燈

-- After Undock GreiferPosition –脫開抓手的位置

LIN VB=150[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS E23

4: A23 = EIN

5: A539 = AUS ---到達(dá)脫開位置后關(guān)閉脫開閥控制。

6: FB PSPS = E42 & E46 & E58 & E75 & E80 & M30

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

--------放下抓手軌跡：

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

-- Before Dock GreiferPosition – 抓件前位置

LIN VB=100[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS E23

4: A23 = EIN

5: SPSMAKRO422 = !E540 -----故障復(fù)位

6: A539 = EIN -----打開快換頭解鎖

7: WARTE BIS !E538 & E539 &E540

8: FB PSPS = E42 & E46 & E58& E74 & E80 & !E538 & E539 & M30

-- Dock Greifer Position -- 抓件位置

LIN VB=100[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: SPSMAKRO422 = !E540 -----故障復(fù)位

3: SPSMAKRO421 = EIN -----打開快換頭鎖死

4: A23 = AUS

5: TECH3_ PN-Docken ID-Nr =145Zuschalten EIN -----抓手給網(wǎng)

6: WARTE ( EIN ) ZEIT 1 [1/10Sek]

7: A75 = EIN -----機(jī)器人允許PLC夾具打開

8: WARTE BIS E73 -----等待PLC釋放

9: A75 = AUS ------關(guān)閉機(jī)器人允許PLC夾具打開

10: F1 = EIN

11: F3 = EIN

12: SPSMAKRO342 = EIN 打開夾爪

13: SPSMAKRO340 = EIN 關(guān)閉閥

14: WARTE BIS M31 & M35

15: F2 = EIN

16: F4 = EIN

17: SPSMAKRO342 = EIN 打開夾爪

18: SPSMAKRO340 = EIN 關(guān)閉閥

19: WARTE BIS M31 & M33 &M35 & M37 & M81

20: WARTE BIS E23

21: A23 = EIN

22: FB PSPS = E42 & E46 &E73 & E80 & M30 & M31 & M33 & M35 & M37 & M81

----------當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行抓件時(shí)—機(jī)器人快換頭的安全開關(guān)已經(jīng)檢測(cè)不到安全擋塊了，E540沒有開始自動(dòng)閉合鎖死閥，此時(shí)因?yàn)橛蠩538可以實(shí)現(xiàn)抓件。

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1SPSTrig=5[1/100s] P

措施:

檢查機(jī)器人放抓手軌跡,放件軌跡有偏差,抓手的放件平面傾斜,優(yōu)化機(jī)器人放抓手軌跡.

優(yōu)化機(jī)器人托開上升軌跡.

檢查快換頭連線沒有問題.

分析程序,分析脫開時(shí)序.

有安全擋板有點(diǎn)小所以,調(diào)整安全開關(guān)檢測(cè)擋板的角度,故障排除.

安全檢測(cè)開關(guān)

安全擋塊

安全檢測(cè)開關(guān)與安全擋板的檢測(cè)范圍:

解決方法:

---------------安全開關(guān)故障--------------

安全開關(guān)故障:沒有E540

如果安全開關(guān)出現(xiàn)故障，模塊將會(huì)輸出故障信號(hào)，并且通過LED H3亮紅燈來指示。

------------------- “解鎖”信號(hào)故障------------------

“解鎖”信號(hào)故障

在標(biāo)準(zhǔn)版本中如果“解鎖”信號(hào)已設(shè)定，而安全開關(guān)未激活，此狀態(tài)將被識(shí)別為故障， LED H5亮紅燈，經(jīng)過2秒延遲后H6亮紅燈

---------------------電氣故障的檢測(cè)------------------

電氣故障的檢測(cè)

如果US1發(fā)生電氣故障，LED H4和H5將同時(shí)亮紅燈

----------------------壓力檢測(cè)----------------------

壓力檢測(cè)

無論鎖緊通道是否有壓力，LED H2 都將做出指示（壓力開關(guān)D1）。此LED燈在?？空就獠繎?yīng)亮綠燈（安全開關(guān)未激活）。如果?？空就獠繜o壓力或壓力開關(guān)有故障，LED H2將熄滅，LED H5亮紅燈。

常見故障:

電磁閥故障。

現(xiàn)象：

無法切換氣路，電磁閥破裂。

原因：

1，手動(dòng)切換電磁閥后忘記復(fù)位。

2，電磁閥被撞裂，干涉，保護(hù)罩保護(hù)不到位。

處理方法：

1，復(fù)位電磁閥。

2，更換備件。

3，調(diào)整保護(hù)罩位置或更換保護(hù)罩。

鎖緊傳感器無信號(hào)

現(xiàn)象：

1，E540報(bào)錯(cuò)（大眾）

2，機(jī)器人無法檢測(cè)鎖緊位置傳感器（locked傳感器）

3，傳感器燈不亮。

原因：

鎖緊時(shí)：換槍盤空載和帶負(fù)載兩種狀態(tài)，活塞的位置不同。

處理方法：

調(diào)整鎖緊傳感器的位置。

步驟：

0，用內(nèi)六角工具拆除“到位傳感器（Docked sensor)”。

1，用內(nèi)六角工具或一字螺絲刀松開“鎖緊傳感器(Lockedsensor)”固定螺絲，在槽內(nèi)上下移動(dòng)至合適位置。鎖定固定螺絲。

2，如位置移到極限仍無法達(dá)到要求，用內(nèi)六角工具松開E2擋塊，向下調(diào)整位置。

3，恢復(fù)產(chǎn)品。

MultiDNet（通訊模塊）故障。

現(xiàn)象：

信號(hào)連接不上，或時(shí)斷時(shí)續(xù)。

原因：

1，客戶自己將插針壓彎。--目視檢查

2，出廠時(shí)插針插反（裝配質(zhì)量）。--目視檢查

3，線纜焊接或壓接不良（裝配質(zhì)量）。--萬用表測(cè)量

處理方法：

1，客戶自行處理。

2，將插針取出，重新插針。

3，重新焊接或壓接（售后處理）。

現(xiàn)象：

模塊外殼破裂，鍍層脫落

原因：

1，扭力過大。

2，干涉或擠壓。

3，水腐蝕，化學(xué)腐蝕。

處理方法：

1，扭力控制在8Nm。

2，調(diào)整運(yùn)動(dòng)軌跡或重新固定干涉設(shè)備。

3，改善水質(zhì)，避免受到水油化學(xué)污染。

焊接電源故障。

現(xiàn)象：

電觸頭燒蝕

原因：

1，電纜壓線端接反。

2，表帶觸指在調(diào)試過程中被帶出。

3，電接頭損傷（安裝初期示教未做好）。

處理方法：

1，重新安裝壓線端子。

2，更換備件。

3，使用示教工具進(jìn)行示教。

備注：

-----------------------

MAKRO420-放下工具-在進(jìn)行A539 的控制時(shí)需要安全開關(guān)始終檢測(cè)到安全擋塊。

-給PLC發(fā)出快換信號(hào)-

A113 = EIN

F283 = EIN

A539 = EIN –快換頭脫開-(開鎖)-

t10 ( EIN ) = -40[1/10Sek]

WARTE BIS !E538& E539 &(!E537 + F840) + T10

-E538 快換頭鎖死- E539快換頭松開–E537快換頭上又設(shè)備存在–F840（一直有）

A114 = T10 -給PLC發(fā)出提示信息脫件故障

A23 = !T10

WARTE BIS !E538& E539 &(!E537 + F840)

A23 = EIN

A114 = AUS

A113 = AUS

---------------------------------

MAKRO422-故障復(fù)位

A113 =EIN

A115 = AUS

A539 = AUS –關(guān)閉快換頭脫開-(鎖緊)-

A540 = EIN -快換系統(tǒng)復(fù)位-

WARTE (EIN) ZEIT 50[1/10Sek] 持續(xù)5s

A540 = AUS

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

WARTE BIS E540 + T10 -等待反饋系統(tǒng)ko-E540

A115 = T10

A23 = !T10

WARTE BIS E540

A23 = EIN

A115 = AUS

A113 = AUS

-----------------------------------------

MAKRO421–抓取工具

A113 = EIN

A115 = AUS

A539 = AUS –關(guān)閉快換頭脫開

t10 ( EIN ) = -40[1/10Sek]

WARTE BIS E538 & !E539& E537+ T10 –E537快換頭上有件，由于沒有檢測(cè)E540所以離開了安全擋塊位置也會(huì)使程序向下進(jìn)行。

-E538快換頭在鎖死位-!E539快換頭沒有在釋放位

A114 = T10

A23 = !T10

WARTE BIS E538 & !E539& E537

A23 = EIN -用于進(jìn)程停止

A114 = AUS

F283 = F62 -沒有使用，F(xiàn)283 用來控制開關(guān)水，當(dāng)有F283時(shí)是關(guān)水，F(xiàn)62 是用來在快換

頭抓取抓持器時(shí)關(guān)水的作用

A113 = AUS

審核編輯：劉清