揭秘自動(dòng)駕駛車輛導(dǎo)航中的 IMU 傳感器

隨著近兩年來(lái)智慧汽車、車聯(lián)網(wǎng)等等概念的興起，汽車自動(dòng)駕駛的各種科技進(jìn)展不斷占據(jù)媒體版面。MEMS IMU（慣性測(cè)量單元）經(jīng)常用作自動(dòng)地面車輛(AGV)導(dǎo)航控制系統(tǒng)(GNC)中的反饋檢測(cè)元件。

ADI智庫(kù)近日即將上線《自動(dòng)駕駛車輛導(dǎo)航中的MEMS IMU》在線培訓(xùn)課程，介紹了IMU在這些系統(tǒng)中作用的功能概述，特別強(qiáng)調(diào)了在新興AGV系統(tǒng)概念和架構(gòu)開(kāi)發(fā)階段中經(jīng)常被忽視且強(qiáng)調(diào)不足的重要性能指標(biāo)和關(guān)鍵功能。

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課程主題介紹

IMU傳感器的介紹與分析

IMU傳感器代表慣性測(cè)量單元，它沿著三個(gè)正交軸（X Y Z），測(cè)量旋轉(zhuǎn)角速率和線性加速度。由于加速度計(jì)不像陀螺儀一樣有累加或積分，所以出現(xiàn)偏置誤差或其他類型的誤差時(shí)，這些誤差會(huì)持續(xù)存在，但不會(huì)累積。在使用IMU時(shí)，徐春在最佳時(shí)加重輸入，也需要根據(jù)環(huán)境進(jìn)行調(diào)整。

反饋檢測(cè)基礎(chǔ)知識(shí)

如果查看典型的反饋系統(tǒng)，會(huì)發(fā)現(xiàn)IMU的主要功能就是在制導(dǎo)和導(dǎo)航控制系統(tǒng)中用作反饋檢測(cè)元件，實(shí)際上是通過(guò)對(duì)平臺(tái)的直接慣性測(cè)量來(lái)發(fā)揮作用，客戶、系統(tǒng)架構(gòu)師和開(kāi)發(fā)人員能夠使用這些觀察值來(lái)關(guān)閉環(huán)路。

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IMU用于高性能自動(dòng)駕駛系統(tǒng)

最簡(jiǎn)單的方式可能就是一開(kāi)始就將IMU視為用于進(jìn)行反饋控制的實(shí)時(shí)角度跟蹤和測(cè)量單元；另一項(xiàng)應(yīng)用與制導(dǎo)和導(dǎo)航設(shè)置相關(guān)。

IMU用于安全停止

安全停止指的是以初始速度啟動(dòng)之后，減速到某個(gè)水平后汽車安全停下。直路的情況下非常好分析，但是萬(wàn)一路況有坡度，或者需要強(qiáng)制剎車的情況下，汽車能以多快的速度停車呢？IMU可以幫助分析這一點(diǎn)。

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