校正的性能指標(biāo)有哪些？學(xué)習(xí)頻域補(bǔ)償要持續(xù)思考的四個(gè)問(wèn)題？

1.什么叫做系統(tǒng)分析呢？就是在已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)的情況下來(lái)計(jì)算它的性能。比如說(shuō)給出了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖，然后來(lái)算一下它的開(kāi)環(huán)傳函、閉環(huán)傳函，然后算一下它的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)、動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。再比如畫(huà)出它的根軌跡，畫(huà)出它的奈氏圖，畫(huà)出它的波德圖，三個(gè)圖都畫(huà)出來(lái)了。在這個(gè)圖形上來(lái)分析它系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能。

2.什么叫系統(tǒng)校正呢？系統(tǒng)校正實(shí)際上就是一個(gè)反問(wèn)題了。在系統(tǒng)分析的基礎(chǔ)之上引入某些參數(shù)，可以根據(jù)需要而改變的輔助裝置，就是我們的G1(s)，然后來(lái)改善系統(tǒng)的性能，這塊兒的輔助裝置就叫做校正裝置。

一般說(shuō)來(lái)，被控對(duì)象（G2(S))的模型結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能任意改變，可以稱(chēng)之為控制系統(tǒng)的“不可變部分”。如果將這個(gè)被控對(duì)象簡(jiǎn)單地組成一個(gè)反饋系統(tǒng)，常常不能滿(mǎn)足控制要求。為此，人們常常在系統(tǒng)中引入某種環(huán)節(jié)——校正裝置（G1(S)) ，以改善其性能指標(biāo)。

常見(jiàn)的就是這種框圖樣式

3.校正的類(lèi)型，常見(jiàn)的有三種：

第一種是串聯(lián)校正，就是圖中的這樣一個(gè)圖形。超前、滯后、滯后超前實(shí)際上都屬于是串聯(lián)校正。

第二種是反饋校正。比如說(shuō)從輸出這里引入一個(gè)反饋通道，那這個(gè)的話(huà)這就叫做反饋校正。

第三種是前饋控制。

這個(gè)就是常見(jiàn)的三種校正方式，相比之下就是串聯(lián)校正，它的比較簡(jiǎn)單一些，應(yīng)用范圍廣，比較利于理解。主要是學(xué)習(xí)這個(gè)串聯(lián)校正。反饋校正和前饋校正的主要是集中在時(shí)域分析里。

4.校正的性能評(píng)價(jià)指標(biāo)

在校正這塊我們還涉及到一些性能評(píng)價(jià)指標(biāo)。既有時(shí)域指標(biāo)也有頻域指標(biāo)。時(shí)域指標(biāo)中，既有穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)也有動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。

穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)主要就是穩(wěn)態(tài)精度ess，主要跟這個(gè)系統(tǒng)的型別，開(kāi)環(huán)增益k有關(guān)系。或者說(shuō)是跟它的這個(gè)靜態(tài)誤差系數(shù)kp 、kv、k a有關(guān)系。動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)這塊兒主要是用這個(gè)超調(diào)量以及調(diào)節(jié)時(shí)間來(lái)進(jìn)行衡量。

頻率指標(biāo)，主要用的是這個(gè)截止頻率wc以及相角裕度，這兩個(gè)指標(biāo)來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。有些情況下可能也會(huì)給出幅值裕度h來(lái)進(jìn)行補(bǔ)充。另外就是頻率指標(biāo)這一塊，有時(shí)候會(huì)碰到閉環(huán)帶寬wb，還有諧振峰值mr，還有斜振頻率wr，通過(guò)這些指標(biāo)來(lái)進(jìn)行給定。

既有時(shí)域又有頻率，那么就涉及到兩個(gè)指標(biāo)之間的一個(gè)轉(zhuǎn)換。在頻率分析中的三頻段理論中，有關(guān)于二階系統(tǒng)以及高階系統(tǒng)，它們分別的頻率指標(biāo)與時(shí)域指標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

有些情況下把頻域指標(biāo)與時(shí)域指標(biāo)的關(guān)系，通過(guò)這個(gè)圖形的方式來(lái)告訴你。這里把只需要了解時(shí)域指標(biāo)與開(kāi)環(huán)頻率指標(biāo)的之間的公式即可。

5.頻率法串聯(lián)校正的分類(lèi)

頻率法串聯(lián)校正分為試探法和分析法。試探法主要包括三大校正。分析法：期望特性法其實(shí)也是圍繞著這三大校正來(lái)進(jìn)行展開(kāi)的。

另外試探法它是沒(méi)有固定答案的，只要我們?cè)O(shè)計(jì)出來(lái)的這個(gè)這個(gè)校正裝置，它的這個(gè)指標(biāo)是符合他這個(gè)要求的，這塊兒就是可以的。

6.學(xué)習(xí)頻域校正要持續(xù)思考的四個(gè)問(wèn)題

給出四個(gè)問(wèn)題，實(shí)際上是有兩個(gè)目的。第一個(gè)目的就是學(xué)習(xí)這三大校正的時(shí)候，帶著這四個(gè)問(wèn)題去進(jìn)行學(xué)習(xí)。第二個(gè)目的就是把三大校正學(xué)習(xí)完之后，要檢驗(yàn)自己的一個(gè)學(xué)習(xí)效果。

第1個(gè)問(wèn)題就是校正網(wǎng)絡(luò)的特性，實(shí)際上知道校正網(wǎng)絡(luò)是什么？特性是什么？特征是什么？特點(diǎn)是什么？

校正網(wǎng)絡(luò)它能提供的相角具有什么特點(diǎn)，還有它的這個(gè)幅值有什么特點(diǎn)？幅頻和相頻都分別具有什么樣的特點(diǎn)。

第2個(gè)問(wèn)題就是使用每一種校正的原因或者說(shuō)它適用的場(chǎng)合。使用校正裝置，就是原系統(tǒng)在哪塊它出現(xiàn)了問(wèn)題了嗎？就像醫(yī)生看病一樣，最起碼要對(duì)癥下藥。

要對(duì)癥下藥的話(huà)，首先要知道這個(gè)癥狀是哪里？原系統(tǒng)的問(wèn)題得先剖析清楚了，剖析清楚之后，再結(jié)合校正裝置它的特性，每一種特性解決每一種問(wèn)題，這時(shí)候再拿這個(gè)校正裝置去解決這個(gè)問(wèn)題就可以了。

第3個(gè)問(wèn)題就是校正原理、過(guò)程以及這個(gè)求解步驟。這個(gè)三大校正在使用的時(shí)候，在求解它的確定它校正裝置的參數(shù)的時(shí)候，是有一個(gè)過(guò)程。這個(gè)過(guò)程第1步確定什么，第2步確定什么，每1步原理是什么？使用這個(gè)步驟之后，它對(duì)其他的參數(shù)什么的一些影響。

第4個(gè)問(wèn)題校正的影響。影響分為兩方面來(lái)回答，一方面呢就是對(duì)待這個(gè)穩(wěn)態(tài)性的影響。另一方面對(duì)動(dòng)態(tài)性能的影響。

希望大家就是帶著這四個(gè)問(wèn)題去學(xué)習(xí)這三大校正。