本文來源電子發(fā)燒友社區(qū)，作者：lingxin-yuhe， 帖子地址：https://bbs.elecfans.com/jishu_2296774_1_1.html


前言：前面兩篇基本測試了板端跑Ubuntu Server鏡像及基本外設(shè)功能，接下來測試地平線機器人平臺HHP，根據(jù)地平線機器人平臺用戶手冊，地址如上鏈接。根據(jù)文檔一步一步進行做，這些都是直接在板端進行操作，非常方便。

一、 安裝HHP并驗證環(huán)境

根據(jù)地平線機器人平臺用戶手冊2.安裝這一章節(jié)進行操作，記錄一下自己實際操作過程中的關(guān)鍵步驟。

1. 下載最新的旭日X3派系統(tǒng)鏡像

目前最新版本為x3pi_ubuntu_server_disk_20220718195941.tar.gz，解壓提取system_sdcard.img，使用balenaEtcher工具將鏡像燒錄到快速卡中，我使用的閃迪的64G，速度等級UHS-I。

2. 使用MobaXterm工具通過串口連接旭日X3派，進入系統(tǒng)輸入用戶名和密碼均為sunrise。

3. 掃描WiFi無線網(wǎng)絡(luò)

使用命令sudo nmcli device wifi rescan掃描無線網(wǎng)絡(luò)，如果出現(xiàn)“Error: Scanning not allowed immediately following previous scan.”需要重新執(zhí)行一次掃描指令，查看掃描到的無線網(wǎng)絡(luò)指令sudo nmcli device wifi list，掃描結(jié)果如圖所示。

4. 連接無線網(wǎng)絡(luò)

sudo wifi_connect “604” “passwd”，會打印連接成功的信息，ifconfig查看wlan0分配的IP地址。

5. 安裝HHP.deb包

安裝之前重要的一步，升級整個系統(tǒng)，我用另一張卡重新做了系統(tǒng)這一步就忘記做了，直接安裝HHP.deb出現(xiàn)如圖所示。

使用命令sudo apt full-upgrade后，再安裝HHP，sudo apt install hhp。如圖所示安裝完成。

6. 查看/opt目錄下是否安裝成功tros。

可以看到HorizonHobotPlatform已經(jīng)安裝到/opt目錄下。

二、 運行自帶的測試“Hello World”

使用MobaXterm工具開啟兩個ssh終端都連接到旭日X3派的板端，地址為上面wlan0的地址。

修改/opt/tros/local_setup.sh的"COLCON_CURRENT_PREFIX"，如圖所示。

終端一輸入如下命令：

source /opt/tros/local_setup.sh
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

終端二輸入如下命令：

source /opt/tros/local_setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

運行效果如下圖所示。

如圖左側(cè)sub端不斷接收，右側(cè)pub端不斷發(fā)送。至此TogetherROS已經(jīng)成功安裝并驗證。

三、 安裝ROS2 package

1. 添加ROS apt源

添加ROS apt源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

這一步需要增加一個操作，否則總是出現(xiàn)如下錯誤。

安裝ROS需要從github上下載，為了保證連接有效，先將github服務(wù)器IP地址保存到hosts文件中，vi /etc/hosts修改如下，再執(zhí)行第二步等待一會就不報錯了。

echo "deb [arch=(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

更新apt倉庫

sudo apt update

2. 安裝packages

sudo apt install ros-foxy-image-transport

sudo apt install ros-foxy-image-transport-plugins

3. 建立軟連接

cd /opt/tros

##使用/opt/tros目錄下的create_soft_link.py創(chuàng)建ROS package至TogetherROS的軟連接

sudo python3 create_soft_link.py --foxy /opt/ros/foxy/ --tros /opt/tros/

四、使用ROS2 package

與ROS使用一樣，首先是使能環(huán)境變量source /opt/tros/local_setup.bash，ros2 run image_transport list_transports運行如下所示。

五、 TogetherROS功能體驗

手里有usb攝像頭，就選擇USB圖像采集，WEB端查看圖像功能體驗一下。

1. 通過ssh登錄旭日X3派，啟動攝像頭采集：

//配置TogetherROS環(huán)境

source /opt/tros/local_setup.bash

//參數(shù)設(shè)置

ros2 launch hobot_usb_cam hobot_usb_cam.launch.py

如下圖所示，說明節(jié)點已經(jīng)成功啟動。

2. Web端查看USB攝像頭圖像，另起一個終端登錄旭日X3派。

source /opt/tros/local_setup.bash

#啟動nginx，nginx只需啟動一次，如前面已啟動過nginx，則無需再次啟動
cd /opt/tros/lib/websocket/webservice && chmod +x ./sbin/nginx &&./sbin/nginx -p .

#啟動websocket
ros2 run websocket websocket --ros-args -p image_topic:=/image -p image_type:=mjpeg -p only_show_image:=true

3. PC端打開瀏覽器輸入旭日X3派IP地址，（chrome/firefox/edge三個瀏覽器都可以），如圖所示，點擊web端展示即可看到usb攝像頭實時畫面。

到這里基本的操作就完成了，后面需要學會手勢控制及人體跟隨。