姿態(tài)傳感器是基于MEMS技術(shù)的高性能三維運(yùn)動姿態(tài)測量系統(tǒng),廣泛用于無人機(jī)、機(jī)器人、機(jī)械云臺、虛擬現(xiàn)實(shí)等場景。
另外,本次實(shí)驗既使用WindTerm通過串口連接X3派,主要用來傳輸python程序(python程序在windows編寫測試完成后傳輸?shù)?/font>X3派),又通過HDMI顯示X3派的內(nèi)容,同時會接上鼠標(biāo)和鍵盤用于人機(jī)交互,如上圖所示。
2、姿態(tài)傳感器解析
serial.Serial(port, baud, timeout):port --串口號,字符串型,windows下為comx,linux下為/dev/ttySCx或/dev/ttyUSBx;baud --波特率,整數(shù)型;timeout --讀超時時間。
serial.read_all():讀取所有數(shù)據(jù),返回的數(shù)據(jù)類型為bytes類型。
time.sleep():睡眠,單位為秒,經(jīng)測試在windows下該函數(shù)執(zhí)行異常,達(dá)不到預(yù)期效果,需要去掉,程序才能運(yùn)行正常。
在windows下,進(jìn)入命令行界面通過命令“pip install pyserial”安裝即可,測試python程序時使用命令“python xxx.py”接口運(yùn)行,如下圖所示(避免打廣告,我司的信息涂鴉了),在運(yùn)行之前修改好串口號和波特率即可。
協(xié)議解析主要是數(shù)據(jù)包組包、解析邏輯,同時需要注意C語言和python語言的類型一些區(qū)別,這里稍微講一下就是單字節(jié)到多字節(jié)轉(zhuǎn)換的區(qū)別,如下圖所示,在C語言中直接可以通過內(nèi)存地址然后進(jìn)行強(qiáng)制轉(zhuǎn)換得到新的數(shù)據(jù)類型,而python貌似不支持這樣操作(如果大家知道python可以達(dá)到同樣效果的方法不吝知道,謝謝),所以檢需要自己寫一個轉(zhuǎn)換函數(shù)。
由于本人平時也很少使用python,也是通過這次的試用,入門了一下python,感受了一下python庫使用的便利性,同時也體會了一下python和C語言不同的魅力。下面直接開始展示結(jié)果,如下圖所示,這里輸出了姿態(tài)傳感器的常見信息,如歐拉角、加速度計、陀螺儀、幀id。
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