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本項目是做一個基于地平線旭日X3派ROS-SLAM激光雷達自主導航AGV機器人原型設計。
地平線旭日X3派ROS主機、副控板及驅動、控制端，通過xrbase節(jié)點調用xrmiddleware中間件API，與副控板進行通信，實現(xiàn)陀螺儀數據獲取、里程計數據獲取、電壓信息獲取，電機驅動等。
ROS 系統(tǒng)介紹
ROS是面向機器人的開源的元操作系統(tǒng)（meta-operatingsystem）,它能夠提供類似傳統(tǒng)操作系統(tǒng)的諸多功能，如硬件抽象、底層設備控制、常用功能實現(xiàn)、進程間消息傳遞和程序包管理等。此外，它還提供相關工具和庫，用于獲取、編譯、編輯代碼以及在多個計算機之間運行程序完成分布式計算。ROS奠定在一個指導原則上一“ 不重復發(fā)明車輪"。、任何人都可以輕易地且不需要花-分錢就能分享自己的ROS代碼成果。搭乘ROS這趟列車最精彩、最令人興奮的部分或許就在于可以和來自全世界數以千計的志同道合者們一同研究機器人。

1，系統(tǒng)結構：

2 官方地平線旭日X3開發(fā)者資源：
https://developer.horizon.ai/resource
2.1 電及驅動芯片介紹：TB6612

TB6612FNG可以驅動兩個電機，TB6612FNG 模塊相對于傳統(tǒng)的 L298N 效率上提高很多,體積上也大幅度減少，在額定范圍內，芯片基本不發(fā)熱。PWM控制的頻率可達100kHZ。
TB6612FNG模塊的原理圖

2.2 旭日X3開發(fā)板GPIO資源，各種總線和GPIO供開發(fā)者使用。旭日x3派本身有兩個PWM脈沖信號端口（32、33），目前想直接驅動TB6612。如果電流太小，就需要借助STM32驅動TB6612，旭日派的給STM32 MCU發(fā)送指令，通過串口（旭日派UART3的14、15端口）發(fā)送指令。

開發(fā)首先燒錄鏡像首先通過：使用balenaEtcher燒寫鏡像。

2.3 打開MobaXterm工具，點擊Session，然后選擇Serial
配置端口號，例如COM3，具體使用哪個串口號以PC識別到的串口號為準，然后設置波特率為921600等參數。旭日X3派的串口配置參數如下：
波特率（Baud rate）：921600
數據位（Data bits）：8
奇偶校驗（Parity）：None
停止位（Stop bits）：1
流控（Flow Control）：無
點擊OK，輸入用戶名（root）、密碼（root）即可完成登錄。
可通過串口登錄、SSH登錄方式登錄開發(fā)板，登錄用戶名：sunrise 密碼：sunrise
測試代碼，可以修改simple_pwm.py，程序功能為固定占空比百分之30%、頻率50khz輸出pwm信號
2.4 官方已經發(fā)布wingpi GPIO庫，
持續(xù)測評...
Python API開發(fā)
虛擬機ROS開發(fā)

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