Mycobot機械臂各關節(jié)的運動（三）

這一節(jié)我們開始第一個程序，就是機械臂各關節(jié)的運動。讓我們首先打開Mycobot，然后登入一個終端，我們輸入“python”進入python環(huán)境。

我們采用一邊實驗一邊介紹MyCobot機械臂的API的使用方法：

（1）控制機械臂左右擺動所使用的 API 為：MyCobot(port)

程序的開頭首先要導入這些API:

from pymycobot.mycobot import MyCobot

from pymycobot.genre import Angle

from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 當使用樹莓派版本的mycobot時，可以引用這兩個變量進行MyCobot初始化

import time

（2）get_angles()

函數(shù)功能：獲得機械臂六個關節(jié)點的角度。

返回值：返回值的類型是 list，共有六個元素數(shù)據(jù)，分別對應關節(jié) 1~6。

當機械臂運行到某一個位置時我們可以通過print指令打印出當前機械臂的各關節(jié)角度數(shù)據(jù)。

如：

mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

angle_datas = mc.get_angles()

print(angle_datas)

運行后給出的結(jié)果：

注意我們這里先記下這個機械臂的值： [6.06, -144.05, 154.77, -148.35, -75.84, -99.4]，這個值的機械臂是個什么樣子呢，我拍個照片給大家看。

（3）send_angle(id, degree, speed)

id:指的是哪一節(jié)機械臂，如果不指定id,那么就是指你要給出6節(jié)機械臂的運動角度。

degree:指的是關節(jié)的角度，取值范圍-180~180

speed:指關節(jié)到達指定位置時的速度，取值范圍0~100，值越大速度越快。

我們傳遞個數(shù)值給機械臂，當然先傳0，就是0角度的狀態(tài)。

mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)

機械臂變成了這樣子：

接下來讓我們測試每一個關節(jié)是怎么運動的和運動的方向：

mc.send_angle(Angle.J1.value, 90, 50) #第一節(jié)轉(zhuǎn)90度，速度50

mc.send_angle(Angle.J2.value, 30, 50) #第二節(jié)轉(zhuǎn)30度，速度50

mc.send_angle(Angle.J3.value, 30, 50) #第三節(jié)轉(zhuǎn)30度，速度50

mc.send_angle(Angle.J4.value, 30, 50) #第四節(jié)轉(zhuǎn)30度，速度50

mc.send_angle(Angle.J5.value, 30, 50) #第五節(jié)轉(zhuǎn)30度，速度50

mc.send_angle(Angle.J6.value, 30, 50) #第六節(jié)轉(zhuǎn)30度，速度50

然后是這個樣子：

所有的運動均符合右手定律。有興趣的小伙伴可以試一下-90度，機械臂是如何運動。

（4）release_all_servos()

函數(shù)功能：放松機械臂，讓其可以隨意手動擺動。注意執(zhí)行這個指令的時侯機械臂會因重力落下，要注意防止砸到其他的東西。

mc.release_all_servos()

然后讓我們再把機械臂運動到剛開始的狀態(tài)，這就要用到我們當時的那個值： [6.06, -144.05, 154.77, -148.35, -75.84, -99.4]，好的讓我們執(zhí)行：

mc.send_angles([6.06, -144.05, 154.77, -148.35, -75.84, -99.4],50)

輸入指令請注意不要用全角字符，一定要把鍵盤切換成半角字符運行。

這樣機械臂又回到了初始時的狀態(tài)。

（5）寫成可執(zhí)行文件。

假如我們寫成一段連續(xù)的可執(zhí)行文件又是怎么的呢？參考說明書中的代碼，看下面機械臂搖擺程序：

#!/usr/bin/python3

#-*- coding: UTF-8 -*-

from pymycobot.mycobot import MyCobot

from pymycobot.genre import Angle

from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 當使用樹莓派版本的mycobot時，可以引用這兩個變量進行MyCobot初始化

import time

mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

# 獲得當前位置的坐標

angle_datas = mc.get_angles()

print(angle_datas)

# 用數(shù)列傳遞傳遞坐標參數(shù)，讓機械臂移動到指定位置

mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)

print(mc.is_paused())

# 設置等待時間，確保機械臂已經(jīng)到達指定位置

# while not mc.is_paused():

time.sleep(2.5)

# 讓關節(jié)1移動到90這個位置

mc.send_angle(Angle.J1.value, 90, 50)

# 設置等待時間，確保機械臂已經(jīng)到達指定位置

time.sleep(2)

# 設置循環(huán)次數(shù)

num = 5

# 讓機械臂左右搖擺

while num > 0:

# 讓關節(jié)2移動到50這個位置

mc.send_angle(Angle.J2.value, 50, 50)

# 設置等待時間，確保機械臂已經(jīng)到達指定位置

time.sleep(1.5)

# 讓關節(jié)2移動到-50這個位置

mc.send_angle(Angle.J2.value, -50, 50)

# 設置等待時間，確保機械臂已經(jīng)到達指定位置

time.sleep(1.5)

num -= 1

# 讓機械臂縮起來。你可以手動擺動機械臂，然后使用get_angles()函數(shù)獲得坐標數(shù)列，

# 通過該函數(shù)讓機械臂到達你所想的位置。

mc.send_angles([88.68, -138.51, 155.65, -128.05, -9.93, -15.29], 50)

# 設置等待時間，確保機械臂已經(jīng)到達指定位置

time.sleep(2.5)

# 讓機械臂放松，可以手動擺動機械臂

mc.release_all_servos()

注意：程序前面要加上：

#!/usr/bin/python3

#-*- coding: UTF-8 -*-

讓我們把這個文件保存成，3.py

運行這段代碼：

直接在終端窗口執(zhí)行：

python 3.py

這樣就可以連續(xù)執(zhí)行機械臂的運動了。

審核編輯 黃昊宇