摳幾個CanNM網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)機(jī)的細(xì)節(jié)

先回答標(biāo)題問題：“對我自己而言，沒有”。有時我自己會有這樣的感受，Autosar的某些規(guī)范即使看了很多遍，工程上也碰到了些問題，但是每次再去讀，發(fā)現(xiàn)：依然有些東西是不清晰的。本文就CanNM的網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)機(jī)，再和大家摳幾個細(xì)節(jié)，希望對你有用！

1、CanNmPnHandleMultipleNetworkRequests 作用

如果項目中，網(wǎng)絡(luò)管理不用PN（Partial Network）功能，可能不太會關(guān)注CanNmPnHandleMultipleNetworkRequests。先看一下Autosar規(guī)范給出的解釋：Specifies if CanNm performs an additional transition from Network Mode to Repeat Message State (true) or not (false).

也就是說，該參數(shù)使能與否決定著節(jié)點網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)是否可以切換到RMS（Repeat Message State）。從哪種狀態(tài)切換到RMS狀態(tài)呢？

由上圖可以看出，使用CanNmPnHandleMultipleNetworkRequests參數(shù)時，均與CanNm_NetworkRequest()接口的調(diào)用相關(guān)，主要有兩個地方會判斷該參數(shù)的使能情況。

位置 1

如果節(jié)點的網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)在RSS(Ready Sleep State)，調(diào)用CanNm_NetworkRequest()接口請求網(wǎng)絡(luò)時，能否進(jìn)入NOS(Normal Operation State)取決于CanNmPnHandleMultipleNetworkRequests的使能情況：

CanNmPnHandleMultipleNetworkRequests = FALSE，節(jié)點網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)由RSS切換到NOS；

CanNmPnHandleMultipleNetworkRequests = TRUE，節(jié)點網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)由RSS切換到RMS。

為什么CanNmPnHandleMultipleNetworkRequests = TRUE，網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)需要切換到RMS狀態(tài)呢？先看Autosar規(guī)范給的解釋：

CanNmPnHandleMultipleNetworkRequests 的使能，我們需要先意識到一個前提：

PN的使能，即：CanNmPnEnabled == true。使用PN功能，意味著每個節(jié)點會關(guān)聯(lián)對應(yīng)的PNC，只有接收到的PNC和節(jié)點相關(guān)，節(jié)點網(wǎng)絡(luò)才能喚醒。如下圖，假設(shè)某CAN BUS上有ECU1、ECU2、ECU3三個節(jié)點，ECU1關(guān)聯(lián)PNC 16和PNC17，ECU2關(guān)聯(lián)PNC 16，ECU3關(guān)聯(lián)PNC 17。

假設(shè)：

t0時刻，只有ECU1和ECU2在通信，即：NM Msg只包含PNC16，且ECU1進(jìn)入RSS狀態(tài)，ECU2在NOS狀態(tài)，ECU3未有喚醒（處于BSM）；

t1時刻，由于ECU1上層主動請求網(wǎng)絡(luò)，ECU1需要喚醒ECU3參與通信，主動調(diào)用CanNm_NetworkRequest()接口請求網(wǎng)絡(luò)(比如：對應(yīng)的PNC17的VFC置位)，同時發(fā)送的NM Msg中包含PNC 17。ECU3收到包含PNC17的NM Msg以后，網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)由BSM進(jìn)入RMS狀態(tài)，為了保證三個節(jié)點在同一網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)，因此，ECU1需要從RSS狀態(tài)切換到RMS狀態(tài)，同時，ECU1發(fā)送的NM Msg中，Repeat Message Request Bit = 1，將ECU2由NOS狀態(tài)也拉回RMS狀態(tài)，以此確保三個節(jié)點在相同的網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)。不理解RMR Bit作用，可以參考前文勘誤篇(一)：Autosar網(wǎng)絡(luò)管理：RepeatMessageRequestBit作用，你清楚嗎？；

t2時刻，Repeat Message Timer超時，三者脫離RMS狀態(tài)，ECU1、ECU2、ECU3進(jìn)入NOS狀態(tài)。上述過程如下所示：

位置 2

此處說明，只要在NM（Network Mode）模式下調(diào)用

CanNm_NetworkRequest()接口，且CanNmPnHandleMultipleNetworkRequests ==TRUE，網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)需要切換到RMS狀態(tài)，且重啟Repeat Message Timer。分析同上，此處不再贅述。舉例說明PNC請求與Channel NM Status關(guān)系：

t0時刻，PNC #n保持請求（PNC #n = 1）,假設(shè)PNC #n映射的Channel網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)為NOS；

t1時刻，PnResetTime（2.95s）內(nèi)收到PNC #n = 0（或者沒有收到），PNC #n釋放；

t2時刻，PNC#n再次請求，PNC #n映射的Channel網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)由NOS進(jìn)入RMS；

t3時刻，PNC#n保持請求，Channel由RMS進(jìn)入NOS狀態(tài)；

t4時刻，2.95s時間內(nèi)沒有PNC#n請求，PNC#n釋放，Channel保持NOS狀態(tài)；

t5時刻，PNC#n再次請求，同t2時刻。

2、網(wǎng)絡(luò)啟動，第一幀是否應(yīng)該是網(wǎng)絡(luò)管理報文？

從網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)機(jī)可以看出，CanNm_PassiveStartup()、CanNm_RxIndication()、CanNm_NetworkRequest()接口的調(diào)用均可將節(jié)點網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)切換到RMS。

CanNm_NetworkRequest()：調(diào)用此接口，說明節(jié)點需要主動喚醒網(wǎng)絡(luò)，如果此節(jié)點由BSM、PBSM模式進(jìn)入RMS狀態(tài)，

第一幀報文需要是網(wǎng)絡(luò)管理報文，快速將網(wǎng)段內(nèi)其他節(jié)點喚醒；

CanNm_PassiveStartup()、CanNm_RxIndication()：調(diào)用這兩個接口，個人理解：

第一幀報文沒有必要是網(wǎng)絡(luò)管理報文，因為總線上已經(jīng)有網(wǎng)絡(luò)管理報文在發(fā)送，說明有主動網(wǎng)絡(luò)節(jié)點發(fā)送了網(wǎng)絡(luò)管理報文，承擔(dān)著快速喚醒網(wǎng)絡(luò)的“重任”，所以接收節(jié)點無需保證第一幀報文是網(wǎng)絡(luò)管理報文，接收節(jié)點需要做的是把應(yīng)用報文快速發(fā)出，保證功能的快速使能。

3、CanNmMsgCycleOffset的使用場景

網(wǎng)絡(luò)喚醒時，各主動網(wǎng)絡(luò)節(jié)點均發(fā)送各自的NM Msg，會增加總線負(fù)載，為了降低網(wǎng)絡(luò)喚醒時的總線負(fù)載，會為每個主動網(wǎng)絡(luò)節(jié)點設(shè)置一個Offset值，比如：CanNmMsgCycleOffset。CanNmMsgCycleOffset的使能需要注意：使能快發(fā)模式時，CanNmMsgCycleOffset不適用，需要注意的其他條件，Autosar也給出了其他解釋，如下所示：

CASE 1：

CASE 2：

注意：

C

anNmMsgCycleOffset是發(fā)出第一幀網(wǎng)絡(luò)管理報文時的偏移值，即滿足NM Msg發(fā)送時，第一次發(fā)送NM Msg時的偏移。


審核編輯：劉清