KUKA機器人高級編程- 全局變量的應用舉例

使變量、常數(shù)、信號、用戶數(shù)據(jù)類型全局可用

可通過數(shù)據(jù)列表或通過 $CONFIG.DAT 使變量、信號和自定義數(shù)據(jù)類型全局可用。

常數(shù)必須始終在數(shù)據(jù)列表中進行聲明并同時初始化。因此，只能通過數(shù)據(jù)列表使其全局可用。

通過數(shù)據(jù)列表使對象全局可用：

1. 在程序頂部的數(shù)據(jù)列表中添加關鍵詞 PUBLIC：

DEFDAT MY_PROG PUBLIC

2. 在協(xié)議時使用關鍵詞 GLOBAL。

示例 （變量的協(xié)議）：

DEFDAT MY_PROG PUBLIC

EXTERNAL DECLARATIONS

DECL GLOBAL INT counter

...

ENDDAT

只有在數(shù)據(jù)列表中已經(jīng)協(xié)議了變量、信號和自定義數(shù)據(jù)類型時，才能將 GLOBAL 用于它們。

PUBLIC 只用于在此所述的用途，即在數(shù) 據(jù)列表中與 GLOBAL 確定的數(shù)據(jù)對象一起使其全局可用。PUBLIC 單獨無作用。

$CONFIG.DAT ?

在段落 USER GLOBALS 的 $CONFIG.DAT 中聲明該對象。關鍵詞 GLOBAL 在此不需要，在此也不使用。

在 $CONFIG.DAT 中不允許使用用關鍵詞 GLOBAL 在數(shù)據(jù)列表中定義的數(shù)據(jù)類型。

示例：

在 DEFDAT PROG() 中已經(jīng)用關鍵詞 GLOBAL 定義了計數(shù)類型 SWITCH_TYP：DEFDAT PROG()

GLOBAL ENUM SWITCH_TYP ON, OFF

...

如果在 $CONFIG.DAT 中使用該數(shù)據(jù)類型，則編譯器報告錯誤 “類型未知：***DECL SWITCH_TYP MY_VAR ”。

DEFDAT $CONFIG

DECL SWITCH_TYP MY_VAR

...

VASS標準中的例子:

全局關鍵詞PUBLIC的應用。

$ROBCOR全局文件的使用:

$MACHINE全局文件的使用:

審核編輯 ：李倩