機(jī)器人關(guān)于RIP的程序代碼設(shè)計

機(jī)器人RIP

范圍：K1 - A/E513——520

A513 開水閥

A514 先導(dǎo)閥

A515 水閥關(guān)

A518 切絲閥動作

A520 清洗噴嘴

K2 - A/E521——528

K3 - A/E529——536

變量：F819：用來控制發(fā)出A25 機(jī)器人水流量正常

IF NOT MIT_VW_WASS AND ($FLAG[F_O_WASSER] OR OHNE_VW_WAS) AND NOT $FLAG[F_KWY01EIN] THEN 不帶水，有F820 或者 OHNE_VW_WAS ，沒有F819 水閥啟動

IF NOT $IN[I_BD01ND] OR (NOT $IN[I_BD02ND] AND $FLAG[F_MIT_RIP2]) OR (NOT $IN[I_BD03ND] AND $FLAG[F_MIT_RIP3]) THEN 沒有低壓

$OUT[O_R_Med_ein]= FALSE 沒有A25

ELSE

$OUT[O_R_Med_ein]= TRUE 有低壓就有A25

ENDIF

IF ($OUT[O_R_PFO] AND $OUT[O_R_SAK]) THEN

OHNE_VW_WAS=FALSE

ELSE

OHNE_VW_WAS=TRUE

ENDIF

ENDIF

$FLAG[F_O_WASSER] ：F820 不帶水

MIT_VW_WASS:帶水控制單元

$IN[I_BD01ND]:E516 有控制低壓

$IN[I_BD02ND]:E524 有控制低壓

$FLAG[F_MIT_RIP2]:F142 帶第2個RIP

$OUT[O_R_PFO]：A15原位

$OUT[O_R_SAK]：A16在軌跡上

* 在不需要水的機(jī)器人沒有使用F819而是使用F820，當(dāng)E516壓力滿足時發(fā)出A25

/////////////

當(dāng)使用 F819時 MIT_VW_WASS（水控制單元）將被激活， 控制A513 開水，或A515關(guān)水。

IF $OUT[O_R_RK100] AND NOT WASSERSTOE AND NOT WASSER_EIN AND NOT $FLAG[281] AND NOT $FLAG[283] THEN

開水條件1：A10機(jī)器人啟動，沒有水流量故障，水還沒啟動，沒有F281和F283（關(guān)水F量）

或者F819和F820都有，沒有水故障也可開水。

F820 不帶水控制單元

WASSER_EIN： 水啟動

SWITCH WA_ZUSTAND

CASE 1 開水

;Wasser EIN

$OUT[O_KYP01WA]=FALSE

$OUT[O_KYP01WE]=TRUE

$OUT[O_KYP02WA]=FALSE

$OUT[O_KYP02WE]=TRUE

$OUT[O_KYP03WA]=FALSE

$OUT[O_KYP03WE]=TRUE

WASSER_EIN=TRUE

;$TIMER_STOP[T_WASSER_EIN]=FALSE

CASE 2 關(guān)水

;Wasser AUS

$OUT[O_KYP01WA]=TRUE

$OUT[O_KYP01WE]=FALSE

$OUT[O_KYP02WA]=TRUE

$OUT[O_KYP02WE]=FALSE

$OUT[O_KYP03WA]=TRUE

$OUT[O_KYP03WE]=FALSE

WASSER_EIN=FALSE

WASSERSTOE：水故障

IF ($IN[I_BV01WMIN] AND NOT $IN[I_BV01WMAX]) OR ($IN[I_BV02WMIN] AND NOT $IN[I_BV02WMAX]) OR ($IN[I_BV03WMIN] AND NOT $IN[I_BV03WMAX]) THEN

;Auswertung Fehler maximaler Fluss in welcher RIP

W_MAX_RIP1=$IN[I_BV01WMIN] AND NOT $IN[I_BV01WMAX]

W_MAX_RIP2=$IN[I_BV02WMIN] AND NOT $IN[I_BV02WMAX]

W_MAX_RIP3=$IN[I_BV03WMIN] AND NOT $IN[I_BV03WMAX]

$TIMER_STOP[T_WASSER_STO]=FALSE

水壓檢測不能沒有高壓水路。

IF ($TIMER[T_WASSER_STO]>WA_STOER_Z) THEN 水故障超時T25〉4000

WASSERSTOE=TRUE

$FLAG[F_T_WA_WSTOE]=TRUE 水故障

$TIMER_STOP[T_WASSER_STO]=TRUE

$OUT[O_KYP01WA]=TRUE 關(guān)閉水

$OUT[O_KYP01WE]=FALSE

$OUT[O_KYP02WA]=TRUE

$OUT[O_KYP02WE]=FALSE

$OUT[O_KYP03WA]=TRUE

$OUT[O_KYP03WE]=FALSE

編輯：黃飛