DEF EthernetKRL()文件機(jī)器人程序中的設(shè)置:
EKI_Check(Ret:IN,Type:IN,strChannelName[]:IN)– 檢查函數(shù)是否有錯誤
Ethernet KRL 會在出現(xiàn)任何錯誤時在 smartHMI 上輸出一條信息??山眯畔⒌淖詣虞敵?。
檢查運(yùn)行函數(shù)時是否出錯:
? 將讀取錯誤編號并在 smartHMI 上輸出相應(yīng)的信息。
? 可選:如果給出了通道名稱,則在接收數(shù)據(jù)時會詢問是否存在錯誤參數(shù) .
參數(shù) 1 EKI_STATUS
所檢查函數(shù)的返回值
參數(shù) 2 類型:ENUM
在 smartHMI 上輸出的信息類型:
? #NOTIFY :提示信息
? #STATE:狀態(tài)信息
? #QUIT :確認(rèn)信息
? #WAITING:等待信息
參數(shù) 3 (可選) 類型:CHAR應(yīng)檢查的打開的通道名稱
示例 :EKI_CHECK(RET,#QUIT)
如果自動信息輸出已被禁用,建議用 EKI_CHECK() 檢查在運(yùn)行函數(shù)時是否出錯:
? 將讀取錯誤編號并在 smartHMI 上輸出相應(yīng)的信息。
? 如果在 EKI_CHECK() 中給出了通道名稱,則在接收數(shù)據(jù)時會詢問是否存在錯誤。
每次調(diào)用 EKI_CHECK() 時將調(diào)用程序 KRC:R1TPEthernetKRLEthernetKRL_USER.SRC。在該程序中可編程設(shè)定用戶特定的錯誤反應(yīng)。
EKI_Open RET = EKI_Open(CHAR[]) 打開初始化的通道
當(dāng)外部系統(tǒng)配置為服務(wù)器時,EKI_Open() 會中斷程序運(yùn)行,直至與外部系統(tǒng)的連接激活為止。
只能用函數(shù) EKI_OPEN() 恢復(fù)連接。
EKI 配置為客戶端時,EKI 將與外部系統(tǒng)(= 服務(wù)器)連接。
EKI 配置為服務(wù)器時,EKI 將等待外部系統(tǒng) (= 客戶端)的連接問詢。
RET = EKI_Open(通道名稱)
RET 反饋值,類型:EKI_STATUS
示例 RET = EKI_Open("Channel_1")
程序結(jié)構(gòu):
GLOBALDEFFCTEKI_STATUS EKI_Open(strChannelName[]:IN)
DECLCHAR strChannelName[] 通道的名稱變量聲明
DECLSTATE_T Stat
DECLMODUS_T Mode
DECLEKI_STATUS Ret
Mode= #SYNC 工作模式:一旦伙伴控制器從接收緩沖區(qū)中獲取了傳輸?shù)臄?shù)據(jù),就認(rèn)為CWRITE語句已執(zhí)行。
Ret= EKI_NULL_STATUS
CONTINUE
CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Open",strChannelName[])
使用”EFC_eki_Open”打開EthernetKRL文件的通道名
Ret.Msg_No= Stat.Msg_No
IF(Ret.Msg_No == 0)THEN 如果反饋狀態(tài)信息號是0 就認(rèn)為連接成功.
Ret.Connected= true
ENDIF
RETURN Ret
ENDFCT
通過命令通道$ FCT_CALL進(jìn)行通信
CWRITE
觸發(fā)器中不能進(jìn)行CWRITE調(diào)用。而是可以在觸發(fā)器子程序中使用CWRITE。
CWRITE將數(shù)據(jù)寫入LD_EXT_OBJ類型的已加載外部模塊。在已加載的LD_EXT_FCT類型的外部模塊中,CWRITE調(diào)用一個函數(shù)。
CWRITE將命令寫入命令通道$ CMD。
CWRITE通過命令通道$ FCT_CALL調(diào)用一個函數(shù)。
CWRITE觸發(fā)提前運(yùn)行停止。
CWRITE ( HandleΙ$CMDΙ$FCT_CALL, State, Mode, Format, Var1 < ,?
…, Var10 >)
HandleΙ類型:INT
處理由COPEN傳遞給CWRITE的變量,以標(biāo)識到外部模塊的通道.
$ CMD預(yù)定義句柄變量,用于寫入命令通道$ CMD
$ FCT_CALL預(yù)定義句柄變量,用于寫入命令通道$ FCT_CALL
State類型:STATE_T ; 自動返回到CWRITE的狀態(tài)
Mode類型:MODUS_T ;必須初始化寫模式。
Format類型:CHAR數(shù)組
必須先將變量Var1…Var10轉(zhuǎn)換為文本字符串,然后才能將其寫入通道。格式定義要生成的文本的格式。必須為每個變量指定一種格式。
Var1 … Var10
其數(shù)據(jù)寫入通道的變量。每個語句最多可以有10個變量。
對于類型為LD_EXT_FCT和命令通道$ FCT_CALL的外部模塊:變量Var1…Var10包含使用Format調(diào)用的函數(shù)的傳遞參數(shù)。
Format : 讀/寫的“格式”變量
$FCT_CALL
命令通道$ FCT_CALL的管理號(句柄)
CWRITE()函數(shù)可用于通過$ FCT_CALL命令通道調(diào)用函數(shù)。變量本身具有寫保護(hù)。
命令通道$ FCT_CALL的功能
使用CWRITE調(diào)用命令通道$ FCT_CALL的文件系統(tǒng)功能。進(jìn)行調(diào)用時,必須將功能參數(shù)作為Var1…Var10傳送到CWRITE。此外,由CWRITE傳輸?shù)膶懭肽J奖仨殲?SYNC。
可以從機(jī)器人解釋程序或提交解釋程序調(diào)用文件系統(tǒng)功能。不允許從一個解釋器打開文件然后從另一個解釋器訪問文件,例如 寫入或再次關(guān)閉文件。
原文標(biāo)題:機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)文件的控制 Ethernet KRL
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