KUKA機(jī)器人的幾何運(yùn)算符

用幾何運(yùn)算符可以以幾何方式相加位置。幾何相加也被稱之為 “Frame 運(yùn)算”。

在 KRL 中通過(guò)冒號(hào) “：” 表示幾何運(yùn)算符。

幾何運(yùn)算符例如適用于以下用途：

? 移動(dòng)位置，以根據(jù)已更改的工件尺寸對(duì)其進(jìn)行調(diào)整

? 返回策略

示例:

用該指令將工具逆著沖擊方向拉回 100 mm，這不取決于機(jī)器人現(xiàn)在位于哪個(gè)位置上。

LIN $POS_ACT : {x -100, y 0, z 0, a 0, b 0, c 0}

前提是沖擊方向在 X 方向上。

$POS_ACT 是結(jié)構(gòu)類型 E6POS 的系統(tǒng)變量，含有當(dāng)前的笛卡爾機(jī)器人位置。

運(yùn)算的類型 幾何運(yùn)算符可以運(yùn)算 FRAME 和 POS/E6POS 數(shù)據(jù)類型。

必須已給分量 X、Y、Z、A、B 和 C 分配了一個(gè)值。運(yùn)算保持分量 S 和 T 不變，因此不必為其分配值。

結(jié)果始終有最右側(cè)運(yùn)算數(shù)的數(shù)據(jù)類型。

運(yùn)算數(shù)的順序

根據(jù)運(yùn)算數(shù)的順序，幾何相加的結(jié)果不同。這展示了圖示中的以下示例。

? A = {x 1, y 1, z 0, a 0, b 0, c 0}

? B = {x 3, y 2, z 0, a -45, b 0, c 0}

? CS = 原點(diǎn)坐標(biāo)系

可以用 KRL 通過(guò)計(jì)算運(yùn)算的結(jié)果。這指定了右側(cè)運(yùn)算數(shù)基于左側(cè)運(yùn)算數(shù)坐標(biāo)系的位置。

順序 A:B

R = A：B 表示：

? A 基于 CS。

? B 基于 A。

結(jié)果給出 B 基于 CS 的位置：

A點(diǎn)的坐標(biāo)是基于原點(diǎn)坐標(biāo)系的

B點(diǎn)的坐標(biāo)是基于A點(diǎn)的坐標(biāo)的

R = {x 4, y 3, a -45}

順序 B:A

R = B：A 表示：

? B 基于 CS。

? A 基于 B。

結(jié)果給出 A 基于 CS 的位置：

R = {x 4.414, y 2, a -45}

雙運(yùn)算示例:

該示例顯示可怎樣運(yùn)算多個(gè)坐標(biāo)系。

為了表達(dá)運(yùn)算的作用，則接近每個(gè)坐標(biāo)系或運(yùn)算的原點(diǎn)。在此等待 2 秒，對(duì)位置加以說(shuō)明。為了對(duì)姿態(tài)更改加以說(shuō)明，工具頂尖在此之后首先沿 X 方向移動(dòng) 100 mm，然后沿 Y 方向移動(dòng) 100 mm 并沿 Z 方向移動(dòng) 100 mm。

審核編輯 ：李倩