VASS 05安全機器人PLC控制FB292

RefTaster : BOOL 基準傳感器 SafeRangeMonitoring

BT : BOOL 運行制動測試

JT : BOOL 運行調整測試

UebZVer : BOOL 旁路延時時間，用于自動維護選擇

ZVer : TIME 延時時間，用于自動維護選擇

畫面參數(shù)轉移

GlobAnwProz := DB_ARG.GlobAnwProz;

(*檢查頁面是否正確(在機器人1-8頁之間)

IF Layer < 1 OR Layer > 8 THEN

xLayerNIO := True;

ELSE

xLayerNIO := False;

iLayerIntern := Layer + 1;

END_IF;

xLayerAktiv := ((GlobAnwProz[0].B1 =INT_TO_BYTE(Layer)) AND NOT xLayerNIO) OR (GlobAnwProz[0].B1 = Byte#255); 頁面激活

(* HMI-WINCC按鈕控制)

xS_NachlMess := (bVisuTasten = BYTE#5); 空轉測試

xS_AwBT := (bVisuTasten = BYTE#6);抱閘測試

xS_AwJT := (bVisuTasten = BYTE#7);基準點測試

xS_Wartung := (bVisuTasten = BYTE#8);去維修位置

xBT := BYTE_TO_BOOL(ST_ROB.A249_256_EnergyMM);A249剎車測試

xJT := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=1));A250調整測試反饋

xASP :=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=2)); A251請求服務程序

xVVB := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=3));A252警告剎車磨損

xFBT := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=4)); A253剎車測試n.i.O.

xFJT := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=5));A254調整參考n.i.O.

xPPE:= BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=6));A255到達停車位置

xSM:= BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=7));A256總故障

運行制動測試或調整測試

在每個工作順序和維護順序的開始時，機器人會查詢制動測試選擇、調整測試選擇和服務程序請求等信號。如果有某個選擇信號或請求信號，則執(zhí)行相應的函數(shù)。函數(shù)運行結束時，選擇或請求信號將立即被復位，接著執(zhí)行該順序。

選擇制動測試或調整測試

如果機器人處于順序 125 中的零位且沒有其它后續(xù)任務，則選擇制動測試或調整測試時將在設置的延時時間 'ZVer' 過后自動地為機器人選擇維護。一旦完成制動測試或調整測試，立即重新對維護位置進行自動確認。如果機器人需要無任何延時地執(zhí)行所選函數(shù)，則必須采用“維護” 按鈕選擇維護，或者，讓'UebZVer' 塊為TRUE。一旦完成制動測試或調整測試，立即對維護位置進行自動確認。

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審核編輯 ：李倩