PLC控制/監(jiān)控機器人抓手故障的編寫

PLC控制/監(jiān)控機器人的抓手狀態(tài)的功能塊FB250

選擇維護位置

采用“維護”(Maintenance) 按鈕（切換功能），可以選擇維護位置或?qū)ζ溥M行確認(rèn)。到達維護位置時，其文本將從“維護”變成“維護確認(rèn)”。

Beschr ：工具標(biāo)簽：

機器人反饋故障：

PA := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=0));

A121激活工具

xFVA := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=1));

A122夾爪K91不到位故障

xFBTK := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=2));

A123零件檢查錯誤

xFSLS := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=3));

A124搜索傳感器錯誤

xFSST := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=4));

A125總故障

注: 抓手的報警和別的工具不同,抓手的報警A122 ,A125,A121都是編輯在MAKRO342/MAKRO343里,零件檢測A123, A124需要在程序里編輯.