如何通過PCDK讀寫FANUC機器人IO

信息化是現代制造業(yè)的非常重要 的趨勢。我們在集成機器人的時候，總希望盡可能多的采集機器人信息，以還原機器人的原貌，從而對機器人進行分析，做出接下來的決策。FANUC為各位提供 了PC操作機器人的軟件接口—PC Developer’s Kits（以下簡稱PCDK）。

PCDK 是使PC和FANUC機器人系統(tǒng)高效通訊的功能強大的軟件工具，既可用于開發(fā)又可用于運行環(huán)境。它在Windows系統(tǒng)中快速運行，并且可以滿足絕大部分 需求。PCDK包含幾種PC與機器人控制器的接口：FTP、ECBR，Robot Server等。其中FTP、ECBR用于機器人文件的維護，而Robot Server用于讀寫變量、讀寫IO、與用戶程序協(xié)調合作，監(jiān)控報警、控制流程、修改位置。我們使用Robot Server來讀寫機器人IO。

通 過PCDK讀寫FANUC機器人IO，采用的是面向對象的編程方法。PCDK內的Robot Server組件提供對象類FRCRobot（FRC表示Fanuc Robotics Class，是Robot Server內所有對象類名稱的前綴）。

編程者可以通過實例化該類的對象（以下稱為gobjRobot對象）來連接機器人并通過該對象的屬性和方法來獲取 機器人信息以及控制機器人。創(chuàng)建objRobot對象后，可以獲取該對象的一個屬性“FRCRobot.IOTypes”的引用，該屬性是我們完成機器人 IO信息讀寫的關鍵所在。具體步驟如下：

1）確保PC與機器人控制器之間的以太網物理連接。

2）創(chuàng)建及共享一個“FRCRobot”的引用：

Set gobjRobot= New FRCRobot

3）調用 “FRCRobot.Connect”方法來建立PC與機器人的連接：

gobjRobot.Connect ”robotname”

4）通過 “FRCRobot.Disconnect”事件來處理不連接的狀態(tài)。

5）通過“FRCRobot.IOTypes”讀寫IO。以給DO（1）賦值取反為例：

Dim objDigOut1 As FRCDigitalIOSignal

Set objDigOut1=gobjRobot.IOTypes.Item（frDOutType）.Signals（1）

objDigOut1.Value = Not objDigOut1.Value

圖 中FRCRobot是“RobotServer”組件中唯一可被外部創(chuàng)建的對象類。任何需要和機器人控制器交互信息的應用，都需要通過這個類來獲得引用。FRCIOTypes和FRCIOSignals均為對象集合，前者包含了機器人控制器中所有已設置的I/O類型，譬如AI、AO或DI、DO等類型，后 者則包含了屬于某一特定I/O類型的所有I/O信號，例如所有屬于DI類型的I/O信號。值得注意的是FRCRobot.IOTypes屬性即一個 FRCIOTypes類對象。

發(fā)那科噴涂應用的上位機軟件PaintWorks4是一套功能完備的機器人和涂裝工藝設備管理軟件，它正是采用PCDK來采集機器人數據，控制機器人部分功能。以下是其中一個子程序RobotI/O，其作用就是對機器人IO進行操作，這個功能正是采用了上述的方法。

讀寫機器人IO是PCDK提供的功能中的比較基礎的一項。PaintWorks4軟件，除了IO讀寫功能以外，還具有可以讀寫機器人的變量，修改工藝參數，操作機器人文件等功能。

總之，PCDK可以在編寫PC讀寫控制機器人的上位機程序時，給編程者提供了很大的便利。

責任編輯：haq