車載UWB節(jié)點(diǎn)的PEPS和AVP雙功能設(shè)計(jì)與應(yīng)用

2021智慧泊車與AVP技術(shù)交流論壇上，四川中電昆辰科技有限公司董事長(zhǎng)朱曉章發(fā)表了《車載UWB節(jié)點(diǎn)的PEPS和AVP雙功能設(shè)計(jì)與應(yīng)用》主題演講。

以目前各家車廠和手機(jī)廠的新產(chǎn)品發(fā)布信息來看，UWB定位技術(shù)作為PEPS的量產(chǎn)部件上車已經(jīng)變成確定的現(xiàn)實(shí)。什么是PEPS？感應(yīng)鑰匙即PEPS的一種，攜帶感應(yīng)鑰匙去拉車門，車門會(huì)自動(dòng)解鎖；按點(diǎn)火開關(guān)，車會(huì)自動(dòng)點(diǎn)火。以前的PEPS采用125KHz LF+RF或者藍(lán)牙實(shí)現(xiàn)，從2020年8月25日 IEEE 802.15.4z UWB協(xié)議定稿開始，UWB開始變成PEPS的共識(shí)標(biāo)準(zhǔn)，并且?guī)缀跛兄鳈C(jī)廠和手機(jī)廠都加入了Car Connectivity Consortium來確認(rèn)這個(gè)共識(shí)。這也就意味著在今明兩年的新車和新手機(jī)上，都會(huì)內(nèi)置UWB收發(fā)部件，來承擔(dān)PEPS功能，同時(shí)，這個(gè)部分也可以把它用來做AVP的定位。中電昆辰是業(yè)界首次利用4z協(xié)議完成了TDoA高精度定位的UWB技術(shù)與服務(wù)商，我們?cè)谲嚩俗隽艘粋€(gè)雙功能UWB節(jié)點(diǎn)，同時(shí)支持 UWB PEPS功能和AVP的高精度TDoA定位。

AVP商業(yè)應(yīng)用——各方落地條件與挑戰(zhàn)

AVP的商業(yè)應(yīng)用需要“端、車、場(chǎng)、圖”四個(gè)主要的參與方，端是指手機(jī)端或服務(wù)器端，幾者之間都通過云或者公共網(wǎng)絡(luò)連接起來，各部分要能夠滿足如下的落地條件，AVP就可以商業(yè)落地交付。端就是移動(dòng)端、用戶和車主，交互和支付接口都已經(jīng)成熟，可以認(rèn)為已經(jīng)滿足落地條件。圖中標(biāo)記綠色的部分都被認(rèn)為技術(shù)成熟或者沒有技術(shù)難度，包括車端自動(dòng)駕駛方案，經(jīng)過全球四五年來上百億計(jì)的資金投入，讓一輛車在停車場(chǎng)環(huán)境里動(dòng)起來并不難，但是如果涉及到政策、法律、法規(guī)和保險(xiǎn)的合規(guī)，以及某一個(gè)停車場(chǎng)尤其是公共停車場(chǎng)，包括醫(yī)院、火車站的停車場(chǎng)，是否允許無人駕駛車輛運(yùn)行，這是商業(yè)落地面臨的必然挑戰(zhàn)，所以“車”這部分的落地條件只差政策許可，可是政策許可往往觀望后面的停車場(chǎng)和地圖的建設(shè)情況。

關(guān)于“場(chǎng)”，高精度定位、車位動(dòng)態(tài)更新、場(chǎng)地運(yùn)營(yíng)許可，三者缺一不可。場(chǎng)端如何做高精度定位，不管是強(qiáng)場(chǎng)端方案的場(chǎng)遙控車，還是智能車+聰明場(chǎng)的車場(chǎng)協(xié)同方案，場(chǎng)端定位設(shè)施的建設(shè)都涉及到技術(shù)和成本挑戰(zhàn)。據(jù)統(tǒng)計(jì)，中國(guó)非常有價(jià)值的公共停車場(chǎng)，包括商超綜合體、三甲醫(yī)院、政府大樓和機(jī)場(chǎng)高鐵站，加起來有兩三千個(gè)，如果不能把場(chǎng)端定位的建設(shè)成本做到足夠的合理，這么大范圍的建設(shè)就很難真正商業(yè)化落地。緊接著要把這些建成網(wǎng)連起來還面臨著挑戰(zhàn)，所有建了高精度定位網(wǎng)絡(luò)的停車場(chǎng)都需要地圖，網(wǎng)絡(luò)建設(shè)和地圖測(cè)繪可以是同步進(jìn)行的，整體成本都要合理，總體社會(huì)成本才能足夠低。找到低成本的、高質(zhì)量的高精度定位技術(shù)，這部分商業(yè)落地的技術(shù)成本挑戰(zhàn)就解決了。

我今天跟大家分享的就是停車場(chǎng)場(chǎng)端定位的這部分技術(shù)成本挑戰(zhàn)，我們已經(jīng)完全有信心和有機(jī)會(huì)把它交付出來了。怎么做的呢？我們仔細(xì)分析這幾者之間，車、端、場(chǎng)、圖怎么連接？首先手機(jī)和車輛，如果大家最近幾年買車很多都可以用手機(jī)APP打開自己的車門，來進(jìn)一步的把車點(diǎn)火開走，這就是用BLE藍(lán)牙的PEPS協(xié)議。場(chǎng)端定位是定位一輛車或者說車依賴于場(chǎng)端基礎(chǔ)設(shè)施的幫助定位來定位車輛自己，必然要建立車和場(chǎng)之間的連接，這段連接最好就是在本地，最好就是車和停車場(chǎng)內(nèi)的場(chǎng)端設(shè)備的互動(dòng)，如果這條連接的建設(shè)成本低、技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化、定位性能好、兼容手機(jī)端，不光能定位終端，車主的手機(jī)也能定位，就把場(chǎng)端定位的技術(shù)成本挑戰(zhàn)解決了。

伴隨著去年IEEE 802.15.4z UWB協(xié)議的定稿，幾乎所有手機(jī)廠和汽車廠都加入了CCC聯(lián)盟和FiRa聯(lián)盟，符合這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的手機(jī)、汽車都會(huì)內(nèi)置UWB收發(fā)器，具有高精度定位和測(cè)距的能力。我們應(yīng)該擁抱這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)直接打通了從停車場(chǎng)的場(chǎng)端定位網(wǎng)絡(luò)到車身再到手機(jī)這條完整的信息鏈。為什么UWB的兩個(gè)聯(lián)盟能整串打通呢？我們來看看聯(lián)盟的成員都是誰，看看這兩個(gè)聯(lián)盟的聯(lián)盟成員，這還僅僅是一部分成員，每天去他們的官網(wǎng)上看都在增加。CCC聯(lián)盟的主打技術(shù)從最早的車鑰匙、藍(lán)牙進(jìn)化到現(xiàn)在的UWB，一直里面都是車企和手機(jī)企業(yè)。FiRa聯(lián)盟還包括更多的泛智能終端的廠家，例如智能門鎖和智能家居，以及BOSCH這類Tier 1供應(yīng)商。大家主要的目的就是讓車和手機(jī)之間能夠通過UWB實(shí)現(xiàn)連接。更進(jìn)一步的，如果車上已經(jīng)有了UWB設(shè)備，除了可以讓車輛和手機(jī)相互定位之外，還可以和停車場(chǎng)內(nèi)安裝的UWB定位設(shè)備連接來定位車輛自身。在座的各位專家的手機(jī)里面很多已經(jīng)內(nèi)置了這樣的芯片，iPhone11開始就內(nèi)置符合IEEE802.15.4z的協(xié)議的U1芯片，三星Note 20 Ultra和2021年全系列都內(nèi)置UWB芯片。小米和OPPO已經(jīng)發(fā)布新聞，蔚來的ET7發(fā)布會(huì)也展示了內(nèi)置UWB收發(fā)器，在座的華為同事也跟我們確認(rèn)，將來手機(jī)里面用4z協(xié)議的UWB芯片是確定的。

蘋果有公布過這樣一個(gè)專利，如果在車身上放幾個(gè)UWB天線，就能夠用車身來定位手機(jī)，反過來，如果在墻上放一些UWB的基站，靠車身的點(diǎn)是不是就能夠接收信號(hào)計(jì)算車體的位置了？事實(shí)上我們就是這樣做到的。

從芯片的角度來講，NXP推出了NCJ29D5，這是汽車廠目前唯一可用的車規(guī)級(jí)UWB芯片，再往下看還有BOSCH，這兩張PPT是我從BOSCH官網(wǎng)拿過來的，表明了BOSCH認(rèn)為PEPS方案里面也會(huì)由UWB和BLE聯(lián)合在一起實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能。從這來看我們就知道了，其實(shí)UWB上車和UWB進(jìn)入手機(jī)已經(jīng)是確定的趨勢(shì)了，UWB將會(huì)是手機(jī)和汽車之間連接的橋梁?？梢詡鬏敂?shù)據(jù)，可以傳輸授權(quán)，最重要的是在做通訊的同時(shí)還可以精確地測(cè)量二者之間的距離。

我們就來設(shè)計(jì)一個(gè)PEPS和AVP的雙功能節(jié)點(diǎn)，我們看一下不同Tier1的PEPS不同車載節(jié)點(diǎn)參考，比如左邊這個(gè)車身上布局了五個(gè)UWB節(jié)點(diǎn)，有兩個(gè)是在車燈，兩個(gè)是在尾燈，這個(gè)可能乘員艙里面還有兩個(gè)BLE節(jié)點(diǎn)，用這5個(gè)藍(lán)色的UWB節(jié)點(diǎn)，就可以把用戶的手機(jī)或者傳統(tǒng)的手持鑰匙定位出來。當(dāng)人靠近這輛車的時(shí)候這幾個(gè)節(jié)點(diǎn)一起計(jì)算，車主從哪個(gè)方向靠近的，靠近的是駕駛門、副駕駛門，還是行李艙門，哪個(gè)門該解鎖，哪個(gè)門一伸手就能解鎖，這些都是靠這個(gè)來實(shí)現(xiàn)的。

它們共同的特點(diǎn)是：車身內(nèi)部和外部部署了多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的IEEE802.15.4z的UWB收發(fā)節(jié)點(diǎn)，只要是符合這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的收發(fā)節(jié)點(diǎn)，它應(yīng)該就能夠接收符合4z協(xié)議的UWB信號(hào)，不論是來自于手機(jī)還是來自于車主的鑰匙，還是來自于停車場(chǎng)的UWB基站，因?yàn)閁WB是全球統(tǒng)一的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)了。車身上的這么多UWB節(jié)點(diǎn)所收到的UWB報(bào)文，目前都會(huì)在集中在一個(gè)處理器上綜合計(jì)算，可能是這些車的中央網(wǎng)關(guān)，也可能是它們的自動(dòng)駕駛域控制器，有一個(gè)CPU會(huì)收集這些節(jié)點(diǎn)收到的UWB報(bào)文，一起做計(jì)算，像右側(cè)圖中BCM就在做這個(gè)計(jì)算。

比如這是我們客戶車的布局圖，它采用了前大燈和尾燈放置四個(gè)UWB PEPS節(jié)點(diǎn)，全玻璃的車頂?shù)谖鍌€(gè)UWB節(jié)點(diǎn)，這個(gè)節(jié)點(diǎn)既可以接收車內(nèi)的UWB信號(hào)，也能接收車外的UWB信號(hào)，我們就在第五個(gè)節(jié)點(diǎn)上面做雙功能。好處是什么？首先車身上的UWB收發(fā)器有5個(gè)，是誰花的錢？不是自動(dòng)駕駛部門花的錢，這個(gè)量產(chǎn)部件的預(yù)算不是自動(dòng)駕駛部門爭(zhēng)取來的，是PEPS部門的同事爭(zhēng)取來的，因?yàn)檐嚳偸且蠻WB PEPS感應(yīng)鑰匙功能。我們利用第五節(jié)點(diǎn)的UWB收發(fā)器硬件，接收停車場(chǎng)UWB基站的高精度定位信號(hào)，增加了這個(gè)車執(zhí)行AVP時(shí)的高精度定位能力，但是沒有增加額外的硬件成本。

同時(shí)，PEPS和AVP這兩個(gè)功能、性能完全不妥協(xié)。怎么做到的？我們看當(dāng)它工作在PEPS模式下的時(shí)候，這個(gè)第五節(jié)點(diǎn)所收到的來自手機(jī)或者車鑰匙的測(cè)距報(bào)文和另外四個(gè)節(jié)點(diǎn)的報(bào)文一起送到中央網(wǎng)關(guān)或域控制器，去做鑰匙和手機(jī)位置的計(jì)算，以及是否可以開門的整套協(xié)議。但是當(dāng)這輛車進(jìn)入AVP模式的時(shí)候，第五節(jié)點(diǎn)就開始不斷地接收在停車場(chǎng)里鋪設(shè)的UWB基站播發(fā)的符合4z協(xié)議的UWB報(bào)文。這個(gè)報(bào)文所包含的信息類似露天狀態(tài)下收到的衛(wèi)星定位信號(hào)一樣，這些UWB定位報(bào)文被送到定位計(jì)算盒子里，計(jì)算出車輛在地庫(kù)內(nèi)的坐標(biāo)并發(fā)給自動(dòng)駕駛控制器。由于我們這個(gè)第五節(jié)點(diǎn)本身的射頻性能會(huì)比普通的UWB PEPS節(jié)點(diǎn)要好，要應(yīng)對(duì)更復(fù)雜的場(chǎng)景，所以當(dāng)它工作在PEPS模式下的時(shí)候也完全滿足PEPS的需求。我們這個(gè)支持不低于50米以外的路側(cè)以及場(chǎng)端UWB基站所發(fā)的信號(hào)。

大家肯定更進(jìn)一步想了解我們?cè)趫?chǎng)端做了什么，我們?nèi)绾伟?z協(xié)議的標(biāo)準(zhǔn)做到停車場(chǎng)端，最關(guān)鍵的就是這些固定站，每個(gè)站都在用IEEE802.15.4z這個(gè)協(xié)議的報(bào)文互相進(jìn)行通信，每個(gè)站之間都在不斷地通信，它們不斷地在匯報(bào)自己的高精度時(shí)鐘，播發(fā)自己當(dāng)前的時(shí)刻以及觀測(cè)到的周圍其他基站的時(shí)刻，實(shí)現(xiàn)了各個(gè)站之間皮秒級(jí)（10的負(fù)12次方秒）的同步。固定站之間互相同步時(shí)鐘的報(bào)文，加上每個(gè)固定站在停車場(chǎng)里面精確的坐標(biāo)，這兩種信息加起來就可以被移動(dòng)站（車載UWB接收機(jī)）收到，就可以精確車身坐標(biāo)了。凡是符合4z協(xié)議的設(shè)備，不僅僅是汽車，還有手機(jī)，如果手機(jī)打開4z的芯片也能收到我們的報(bào)文，也能算出自己的坐標(biāo)。

這張UWB定位網(wǎng)不僅僅可以給車提供服務(wù)，也可以給我們的手機(jī)提供服務(wù)，這張網(wǎng)不僅可以鋪設(shè)在地下車庫(kù)給AVP車輛提供服務(wù)，也可以用在衛(wèi)星信號(hào)不好的場(chǎng)景，例如高架橋、隧道、下穿立交。固定站之間不需要實(shí)現(xiàn)有線的數(shù)據(jù)連接，分別供電就可以了。這個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景比較廣，UWB在物理層的協(xié)議已經(jīng)由IEEE協(xié)會(huì)完成了國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的統(tǒng)一，在應(yīng)用層已經(jīng)形成了兩大聯(lián)盟，CCC聯(lián)盟和FiRa聯(lián)盟，并且成員的重疊性非常高，都是車廠和手機(jī)廠。UWB技術(shù)在這個(gè)場(chǎng)景下為車輛提供低成本、高精度的定位，其實(shí)就已經(jīng)走到大家的眼前了，這個(gè)技術(shù)成本挑戰(zhàn)已經(jīng)達(dá)成了。

我們更進(jìn)一步的不僅僅做地下的定位，我們還把衛(wèi)星定位做了融合，做成室內(nèi)外融合定位盒子，這里面有衛(wèi)星定位的RTK模組、室內(nèi)定位UWB模組，一起坐標(biāo)融合之后直接給到車身，可以直接支持不管是AVP級(jí)別的還是車位導(dǎo)航級(jí)別的應(yīng)用。

這是我們做過的一些測(cè)試，RTK部分是由ST8100完成的。這輛車在室外用RTK定位，拐了個(gè)彎拐下坡道，坡道的時(shí)候衛(wèi)星信號(hào)丟掉了，由UWB接手繼續(xù)定位，進(jìn)到地下車庫(kù)完全由UWB進(jìn)行定位計(jì)算，根據(jù)客戶車身CAN總線的負(fù)載率限制UWB以30Hz刷新率輸出，其實(shí)可以輸出到最高200Hz。車輛在地下車庫(kù)拐個(gè)彎，在車位挪幾次車再開出地庫(kù)，回到衛(wèi)星區(qū)域，這是地下車庫(kù)從外到內(nèi)、從內(nèi)到外的完整的數(shù)據(jù)。

我們?nèi)绻堰@個(gè)站裝到高速路的隧道里怎么樣？沒有衛(wèi)星的區(qū)域我們都可以利用低成本的方式讓車計(jì)算自己的位置，我們跑過三個(gè)時(shí)速的測(cè)試，60、80、120公里每小時(shí)。三個(gè)誤差矢量圖可以看到，車的行進(jìn)方向向上。圖示是X方向（車身左右）和Y方向（車身前后）的逐次定位誤差分布圖，沿車的行進(jìn)方向并沒有出現(xiàn)誤差點(diǎn)向車尾方向（Y軸負(fù)方向）的偏移，這套系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性很好，120公里的時(shí)速對(duì)定位性能幾乎沒有影響。如果要是系統(tǒng)實(shí)時(shí)性不夠好的話，可以想像每次測(cè)算得到的坐標(biāo)都應(yīng)該向車尾方向偏移，但是從圖中的數(shù)據(jù)看來，93%的點(diǎn)都在真值十厘米以內(nèi)，這是一個(gè)非常好的高速下面實(shí)時(shí)性的驗(yàn)證。

最后一個(gè)環(huán)節(jié)是我們商業(yè)化思考。我們面對(duì)的三個(gè)挑戰(zhàn)，第一是政策和許可挑戰(zhàn)，保險(xiǎn)有沒有政策，商業(yè)停車場(chǎng)允不允許這樣的車跑。第二個(gè)是技術(shù)成本的挑戰(zhàn)，場(chǎng)端定位的技術(shù)成本挑戰(zhàn)，我們用UWB定位解決了技術(shù)成本挑戰(zhàn)。第三個(gè)我們?cè)趺慈ネ茝V覆蓋。一起分析可以看出，面對(duì)技術(shù)成本挑戰(zhàn)，UWB的車端硬件上車已經(jīng)不用額外付出硬件成本了，可以復(fù)用PEPS節(jié)點(diǎn)車載硬件。

當(dāng)然，要用這個(gè)PEPS硬件計(jì)算我們場(chǎng)端UWB基站發(fā)出的信號(hào)，也是需要鑒權(quán)的，當(dāng)年蘋果的iBeacon室內(nèi)定位可能在座的朋友很多都知道，為什么生態(tài)沒有起來，就是因?yàn)閰f(xié)議上沒設(shè)計(jì)好，沒辦法鑒權(quán)認(rèn)證，沒有人愿意去鋪iBeacon。我們用4z協(xié)議做成自動(dòng)駕駛級(jí)別的高精度定位的這張網(wǎng)，還要面對(duì)主機(jī)廠對(duì)我們的ASIL B等級(jí)的挑戰(zhàn)，這張UWB定位服務(wù)網(wǎng)背后的技術(shù)非常復(fù)雜，就像RTK服務(wù)商建設(shè)了地面增強(qiáng)站之后收取高精度定位服務(wù)費(fèi)一樣，我們?cè)谲嚿砩系腢WB解算軟件會(huì)有小額的license和NRE費(fèi)用。

接著看場(chǎng)端的建設(shè)成本，可以先看到高亮的綠色文字，低于一家奶茶店的加盟費(fèi)用，對(duì)于一個(gè)典型的商超綜合體，大幾百個(gè)車位的地庫(kù)，并且不光覆蓋了UWB場(chǎng)端基站，還包含基站的供電和數(shù)據(jù)網(wǎng)，以及采集車位動(dòng)態(tài)信息的攝像頭和處理器都放進(jìn)去，形成“高精度的車輛定位、車位的動(dòng)態(tài)更新”關(guān)鍵服務(wù)的支撐硬件系統(tǒng)，加上施工所需的輔材和人工、第一年的運(yùn)維費(fèi)用全部合計(jì)，百分之百覆蓋也就是這個(gè)數(shù)，低于一個(gè)奶茶店的加盟費(fèi)用。

更何況如果我們跟合作伙伴合作，可能車位信息這部分是不需要的，可能合作伙伴直接可以提供它的常駐施工人員來進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)的鋪設(shè)和施工架設(shè)，最終真正落實(shí)到UWB場(chǎng)端基站成本上來講是遠(yuǎn)低于這個(gè)數(shù)的。如果說我們?cè)龠M(jìn)一步做個(gè)ROI的投入回報(bào)測(cè)算，假設(shè)如果年度訂閱，按某輛新車銷往C城市，車主買地下車庫(kù)的高精度定位和地圖服務(wù)，支持AVP功能，我們假設(shè)他只訂閱本地車庫(kù)的服務(wù)包（考慮用車習(xí)慣，一般大家的私家車都在本地使用），這個(gè)服務(wù)包里面包含了3sigma 10cm的高精度UWB定位服務(wù)、空車位秒級(jí)動(dòng)態(tài)更新、AVP高精度地圖的實(shí)時(shí)推送（地圖來源可以多樣化）。

同時(shí)這張網(wǎng)絡(luò)還支持符合4z UWB協(xié)議的手機(jī)，如果用戶手機(jī)也是帶UWB的安卓手機(jī)，手機(jī)也能在地庫(kù)里進(jìn)行定位。假設(shè)新車AVP訂閱覆蓋率是5%，次年覆蓋率是50%，根據(jù)ROI測(cè)算結(jié)果，覆蓋大型城市70%商超地圖的投入兩年內(nèi)就可以收回投資。兩年就能ROI的事聽上去挺誘人的，為什么能做到這個(gè)效果，就是采用了標(biāo)準(zhǔn)的UWB無線協(xié)議，低廉的建設(shè)成本和高質(zhì)量的定位數(shù)據(jù)，它能夠?yàn)槲覀傾VP不論是純場(chǎng)端方案還是車場(chǎng)協(xié)同方案，解決技術(shù)成本的挑戰(zhàn)，在定位上解決技術(shù)成本的挑戰(zhàn)。有這么好的位置數(shù)據(jù)來源，大家都可以放心大膽的把單車智能的AVP功能往公眾停車場(chǎng)這類復(fù)雜的地方跑起來了。

我們的生態(tài)路線可以給大家分享，2017年到2020年，橫軸是生態(tài)發(fā)展的時(shí)間軸。縱軸是建設(shè)的參與方，運(yùn)營(yíng)方、物業(yè)方、主機(jī)廠和我們。2017年到2020年，我們?cè)谲嚩烁鳈C(jī)廠上汽做了車型的量產(chǎn)開發(fā)，當(dāng)時(shí)上汽車型配套的停車場(chǎng)都是上汽的自持物業(yè)，他們既是OEM車廠也是物業(yè)方，AVP功能的定位服務(wù)是我們提供。從去年開始，合作范圍迅速擴(kuò)大，在停車場(chǎng)方面，我們跟地方政府的智能駕駛相關(guān)物業(yè)方做了合作，這些項(xiàng)目在做的業(yè)內(nèi)人士都知道，比如各種示范區(qū)項(xiàng)目，合作伙伴包括運(yùn)營(yíng)方和物業(yè)方。

從今年開始，我們?cè)谏虾＝ǔ闪斯_的停車場(chǎng)，成都、北京、廣州這些城市我們都會(huì)開建公共停車場(chǎng)的覆蓋，大家都能把車開下去測(cè)的停車場(chǎng)，我們與合作伙伴一起去溝通物業(yè)，自己來當(dāng)運(yùn)營(yíng)方來做先行先試的停車場(chǎng)。乘用車這邊我們上了多款新車，基本2021年上市的帶有UWB PEPS的車型都可以用停車場(chǎng)的服務(wù)了，都能夠在我們覆蓋了的地庫(kù)里計(jì)算高精度定位坐標(biāo)。

場(chǎng)端運(yùn)營(yíng)這邊我們有一家正在籌備中的合資公司，來去做一些停車場(chǎng)的投資建設(shè)，還有某地文旅發(fā)展集團(tuán)一起來參與，用的都是國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的UWB技術(shù)方案。從2021年往后，也就是今天想給大家非常重要的信息，我們希望在運(yùn)營(yíng)方能有更多的AVP共建伙伴，這些潛在的伙伴包括：停車場(chǎng)服務(wù)運(yùn)營(yíng)商、地產(chǎn)商和商超業(yè)主、OEM、自動(dòng)駕駛方案商、地圖商、地方政府基金都可以共建，一起建設(shè)能夠支持L4級(jí)別的高精度室內(nèi)定位網(wǎng)絡(luò)，一起當(dāng)這張網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)營(yíng)商。全國(guó)2500個(gè)高價(jià)值地庫(kù)的持有方或者停車場(chǎng)經(jīng)營(yíng)方都可以來參與。

這張地庫(kù)高精度定位網(wǎng)絡(luò)，可以給自動(dòng)駕駛車輛支持AVP功能，也可以給非自動(dòng)駕駛的車輛提供精確的車位車庫(kù)導(dǎo)航。

全國(guó)每個(gè)停車場(chǎng)大家都跟我們一起投入，也可以按單個(gè)城市某一個(gè)合作伙伴，在一個(gè)城市里資源非常多，那我們就在這個(gè)城市合作共建，也可以按項(xiàng)目合作共建。對(duì)于合作伙伴，我們會(huì)透明建設(shè)成本，我們把每一分錢都給大家呈現(xiàn)出來，這個(gè)停車場(chǎng)是怎么建的，大家按比例投入現(xiàn)金。如果伙伴的場(chǎng)地資源非常好，我們來出錢，您那邊用場(chǎng)地資源可以跟我們做等效現(xiàn)金投入，最后收到高精度地位的服務(wù)費(fèi)我們按比例分成。

AVP是最具有商業(yè)化落地的可能的自動(dòng)駕駛功能，我們已經(jīng)把場(chǎng)端定位的技術(shù)成本挑戰(zhàn)突破了，還有一套符合商業(yè)邏輯的停車場(chǎng)建設(shè)方案，技術(shù)方案、商業(yè)合作方式方案、背后的經(jīng)濟(jì)賬全部算清楚的情況下，AVP車場(chǎng)協(xié)同方案的商業(yè)落地已經(jīng)近在眼前了。謝謝大家！

原文標(biāo)題：中電昆辰丨車載UWB節(jié)點(diǎn)的PEPS和AVP雙功能設(shè)計(jì)與應(yīng)用

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