簡(jiǎn)述KUKA C4-8.3系統(tǒng)的PN電源管理+事例

借助工業(yè)以太網(wǎng)進(jìn)行電源管理,通過(guò) PROFINET 進(jìn)行電源管理

借助CapCtrl.xml 進(jìn)行的工業(yè)以太網(wǎng)接口配置不是PROFIenergy的函數(shù)并且必須分開(kāi)考慮。必須始終只配置PROFIenergy 或CapCtrl.xml。如果同時(shí)配置這兩項(xiàng)，將導(dǎo)致異常效果和故障！

以下信號(hào)可供用于激活或停用各種節(jié)能模式以及識(shí)別機(jī)器人控制系統(tǒng)的狀態(tài)。

這些功能只能在 EXT 運(yùn)行模式下執(zhí)行，而不能在 T1 或 T2 下執(zhí)行。

無(wú)法將 PROFIenergy 與電源管理組合。

電源管理指的不是 PROFIenergy。

輸入字節(jié) 0

輸出字節(jié) 0

借助 CabCtrl.xml 進(jìn)行電源管理.

一個(gè)上一級(jí)的 PLC 可通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)開(kāi)、關(guān) KR C4 的驅(qū)動(dòng)總線或冷啟動(dòng)或以休眠方式啟動(dòng)控制器。對(duì)于通過(guò)CabCtrl.xml 進(jìn)行的電源管理，為控制功能提供一個(gè)輸入位，為反饋給上級(jí) PLC 提供一個(gè)輸出位。

須通過(guò)非安全區(qū)域 (02xxxx) 中的工業(yè)以太網(wǎng)電報(bào)共同傳輸這兩個(gè)位。

通過(guò)CabCtr.xml 確定向量地址 （位偏移量）。在此必須注意，已計(jì)劃預(yù)留的范圍不能用于其它方面。

PROFIsafe 協(xié)議結(jié)構(gòu):

1.在PLC 項(xiàng)目中，最多有2032 個(gè)安全輸入 / 輸出端可供使用

2.PROFIsafe 是標(biāo)準(zhǔn)PROFINET 電報(bào)中的組成部分。

3.電報(bào)結(jié)構(gòu)

a. 第 0 至 15 字節(jié)為安全輸入

b. 第 16 至 269 字節(jié)為標(biāo)準(zhǔn)輸入

c. 第 270 至 285 字節(jié)為 安全輸出

d. 自第 286 字節(jié)起為標(biāo)準(zhǔn)輸出

4.針對(duì)通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)進(jìn)行的電源管理，規(guī)定的輸入字節(jié)和輸出字節(jié)通過(guò)正常的輸入 / 輸出范圍傳輸.

操作步驟:

1. 通過(guò) Windows 平臺(tái)打開(kāi)以下文件：

C:KRCRoboterConfiguserCommonCabCtrl.xml

2. 調(diào)整

“On”激活電源管理

3.

（輸入驅(qū)動(dòng)程序 =“PNIODriver” 總線 =“PNIO-DEV” bitOffset=“376”）

（輸出驅(qū)動(dòng)程序 =“PNIODriver” 總線 =“PNIO-DEV” bitOffset=“2536”）

如圖所示，接受PNIODriver和PNIO-DEV 的值

4. 計(jì)算 bitOffset （示例）

位偏移量必須始終是八的倍數(shù)。

5. 在 KR C4 控制器上，應(yīng)使用 02248 至 02256 的輸入端

a. 02248 與字節(jié)偏移量 31相符。

b. 前面的 16 字節(jié)安全輸入端 必須一起考慮進(jìn)去

c. 也就是， 16 字節(jié) + 31 字節(jié) = 47 字節(jié)

d. 47 字節(jié) 與376 位相當(dāng)

e. 在 位偏移量時(shí)，輸入該值

6. 在 KR C4 控制器上，應(yīng)使用 02248 至 02256 的輸出端

7. 02248 與字節(jié)偏移量 31 相符

8. 286 個(gè)字節(jié)已由安全輸入端、標(biāo)準(zhǔn)輸入端和安全輸出端占用

9. 也就是， 286 字節(jié) + 31 字節(jié) = 317 字節(jié)

10. 317 Byte 相應(yīng)于 2536 Bit （位） 。

11. 在 位偏移量時(shí)，輸入該值

E249-E256ENERGYMM是機(jī)器人電源控制

由于是PN網(wǎng)卡因此可以實(shí)現(xiàn)被喚醒!

特別說(shuō)明:

在KUKA8.2系統(tǒng)上使用的Profinet軟件版本的CabCtrl.xml文件是被自動(dòng)寫(xiě)入電源管理控制的,但是到了KUKA8.3系統(tǒng)上使用Profinet軟件3.3版本CabCtrl.xml需要你自己激活電源管理.

8.3系統(tǒng)原始的CabCtrl.xml文件à

改寫(xiě)后的8.3系統(tǒng)CabCtrl.xml文件à

改變CabCtrl.xml文件后電源管理功能就可以激活了.

不再有必要通過(guò)接線編輯器連接。已經(jīng)在協(xié)議層截取了控制信號(hào)并在內(nèi)部進(jìn)行了進(jìn)一步處理。但是，預(yù)留的位區(qū)不應(yīng)用于它處。輸入端可以被映射在 KR C4 輸入范圍內(nèi)（作為一種診斷監(jiān)視器，如用作PLC 驅(qū)動(dòng)總線的關(guān)機(jī)指令）, 輸出不允許雙重配置！

編輯：jq