解讀$PRO_IP當(dāng)前KRL處理的處理指針

$PRO_IP

參照解釋器，使用過程指針的數(shù)據(jù)進(jìn)行結(jié)構(gòu)化

該變量包含將在解釋器中接下來執(zhí)行的塊的數(shù)據(jù)。

根據(jù)特定的解釋器，對數(shù)據(jù)的訪問如下：

l?在機(jī)器人程序中讀取變量是指機(jī)器人解釋器的狀態(tài)。

l?在提交程序中讀取變量是指關(guān)聯(lián)的提交解釋器的狀態(tài)。

l?通過變量校正功能對變量的讀/寫指的是$ INTERPRETER的當(dāng)前值。

$ INTERPRETER的可能值取決于機(jī)器人控制器所處的“提交”模式。

單提交模式（默認(rèn)操作模式）中的機(jī)械手控制器：

?0：提交口譯員

?1：機(jī)器人口譯員

多提交模式下的機(jī)器人控制器（僅適用于KUKA System Software 8.3和更高版本）：

?1：機(jī)器人口譯員

?2：系統(tǒng)提交解釋器

?3：擴(kuò)展提交解釋器1

?4：擴(kuò)展提交解釋器2

?…

?9：擴(kuò)展提交解釋器7

$ PRO IP在提交解釋器中包含以下初始化組件：

? $PRO_IP.SNR

? $PRO_IP.Name[]

? $PRO_IP.I_Executed

組件$ PRO_IP.P_Arrived沒有在其子解釋器中初始化。讀取提交程序中的組件P_Arrived會觸發(fā)錯誤消息{$ variable}值invalid。

為了能夠讀取提交程序中的機(jī)器人解釋程序組件P_Arrived，必須使用變量$ PRO_IP1：

IF ($PRO_IP1.P_Arrived == 1) THEN …

$PRO_IP= Process data 類型: Pro_Ip

具有流程指針的當(dāng)前數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)

Pro_Ip:

STRUC Pro_Ip CHAR name[32], INT snr, CHAR name_c[32], INT snr_c, BOOL i_executed, INT p_arrived, CHAR p_name[24], CALL_STACK S101, S102, …S110

name[]:解釋程序在其中進(jìn)行的模塊名稱

snr: 解釋程序正在運(yùn)行的程序段號（通常不等于程序的行號）

name_c[]:主運(yùn)行中插補(bǔ)器所在的模塊的名稱

snr_c: 主運(yùn)行中插補(bǔ)器所在的程序段號

i_executed: 指示該塊是否已經(jīng)由解釋器執(zhí)行（= TRUE）

p_arrived:指示機(jī)器人所在路徑上的點(diǎn)（僅與運(yùn)動指令有關(guān)）

?0：到達(dá)運(yùn)動的目標(biāo)或輔助點(diǎn)

?1：未達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)（機(jī)器人在路徑上某處）

?2：不相關(guān)

?3：到達(dá)CIRC或SCIRC運(yùn)動的輔助點(diǎn)

?4：在起點(diǎn)和輔助點(diǎn)之間的區(qū)域中移動

p_name[]:機(jī)器人所位于的目標(biāo)或輔助點(diǎn)的名稱或集合

S101 … 解釋器所在的調(diào)用者堆棧

S110

$PRO_IP0: 在提交解釋器中使用過程指針的數(shù)據(jù)進(jìn)行結(jié)構(gòu)

該變量包含將由提交解釋器接下來執(zhí)行的塊的數(shù)據(jù)?？梢酝ㄟ^機(jī)器人程序和提交程序讀取變量。也可以使用變量校正功能將數(shù)據(jù)寫入其中。

如果在多提交模式下操作機(jī)器人控制器（僅在KUKA System Software 8.3及更高版本中可用），則該變量無關(guān)緊要。在多提交模式下，機(jī)器人控制器的系統(tǒng)狀態(tài)被分組在變量$ PROG_INFO []中。

$PRO_IP1: 機(jī)器人解釋器中帶有過程指針數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)

該變量包含將由機(jī)器人解釋器接下來執(zhí)行的塊的數(shù)據(jù)。可以通過機(jī)器人程序和提交程序讀取變量。也可以使用變量校正功能將數(shù)據(jù)寫入其中。

編輯：jq