關(guān)于機(jī)器人鉗工具控制的分析

工具鉗的設(shè)置：

1輸入鉗號(hào)。

最多可能有32個(gè)鉗。

2選擇噴槍類型。

可以選擇以下噴槍類型：

?靜態(tài)閥（1型）

?脈沖閥（2型）

?帶有IBS的靜態(tài)閥（類型3）

?帶有IBS的脈沖閥（類型4）

?I / O伺服噴槍（類型6）

?無(wú)爪

注意：可選配伺服噴槍（5型）。 前提條件：已經(jīng)安裝了伺服噴槍。

3?定義打開(kāi)噴槍的輸出。

?定義功能名稱和輸出分配名稱（最多20個(gè)字符）。該功能的名稱將自動(dòng)應(yīng)用到“輸入”組中。

4?定義用于關(guān)閉噴槍的輸出。

?定義功能名稱和輸出分配名稱（最多20個(gè)字符）。該功能的名稱將自動(dòng)應(yīng)用到“輸入”組中。

5?定義用于打開(kāi)噴槍的輸入。

?定義分配的名稱。

如果選擇了伺服噴槍，則不會(huì)顯示“輸入”組。

6?定義用于關(guān)閉噴槍的輸入。

?定義分配的名稱。

如果選擇了伺服噴槍，則不會(huì)顯示“輸入”組。

7輸入Interbus網(wǎng)段和設(shè)備的編號(hào)。

僅當(dāng)選擇了帶有Interbus的槍時(shí)，才會(huì)顯示組Ibus。

（類型3或類型4）

注意：要禁用活動(dòng)的備用總線段，必須在兩個(gè)框中輸入值0。

8定義手動(dòng)打開(kāi)和關(guān)閉噴槍的條件。

9輸入操作數(shù)的框

如果選擇了操作數(shù)TRUE和FALSE，則輸入框不可用。

10可以使用以下操作數(shù)：TRUE，F(xiàn)ALSE，E，A，M，F(xiàn)，T，S

11可以使用以下運(yùn)算符：_，！

如果選擇了操作數(shù)TRUE和FALSE，則列表框不可用。

鉗的設(shè)置最后保存在config.DAT里：

例：

鉗1的設(shè)置： 夾具的設(shè)置- 打開(kāi)-A580 關(guān)閉 A579 類型2脈沖式

DEF_ZANGE［1］={TYP 2，A_AUF 580，A_ZU 579，E_AUF 0，E_ZU 0，A_NAME_AUF［］ “Spanngr_11_AUF”，A_NAME_KLEM1［］ “Ventil_YP1R”，A_NAME_ZU［］ “Spanngr_11_ZU”，A_NAME_KLEM2［］ “Ventil_YP1V”，E_NAME_KLEM1［］ “undefiniert”，E_NAME_KLEM2［］ “undefiniert”}、

編輯：jq