詳解kuka機器人SIGNAL屬性的應(yīng)用案例

SIGNAL：輸入 / 輸出端的信號協(xié)議

SIGNAL 將為輸入端或輸出端預(yù)定義的信號變量與一個名稱相關(guān)聯(lián)。

為了可以對模擬輸入端或輸出端進(jìn)行響應(yīng)，需要這樣的關(guān)聯(lián)，即 SIGNAL 協(xié)議。一個輸入端或輸出端允許在多個 SIGNAL 協(xié)議中出現(xiàn)。

用戶可以在下面的文件中對信號進(jìn)行協(xié)議：

在 DAT 文件的段落 EXTERNAL DECLARATIONS 中

在 SRC 文件的聲明部分中

在 $CONFIG.DAT 的段落 USER GLOBALS 中

還有在系統(tǒng)中已預(yù)定義的 SIGANL 協(xié)議。它們可在目錄 KRC:STEUMADA 的文件 $machine.DAT 中找到。在 $machine.DAT 中可以通過關(guān)鍵詞 FALSE 停用這些協(xié)議。

輸入或輸出端的信號名稱協(xié)議：

SIGNAL 信號變量的信號名稱

GLOBAL ：只能用于已在 DAT 文件中定義的信號。

信號名稱： 任意名稱

信號變量： 預(yù)定義的信號變量。有以下類型可供選擇：$IN［x］， $OUT［x］，$ANIN［x］，$ANOUT［x］

TO： 將多個連續(xù)的二進(jìn)制輸入端或輸出端 （最多 32 個）合并成一個數(shù)字輸入端或輸出端。合并的信號可以十進(jìn)制、十六進(jìn)制 （前綴 H）形式或作為位模式 （前綴 B）觸發(fā)。同樣可用布爾運算符編輯。

系統(tǒng)信號名稱： 系統(tǒng)中預(yù)定義的信號名稱，如 $T1 。

如果要關(guān)停預(yù)定義的 SIGNAL 協(xié)議：SIGNAL 系統(tǒng)信號名稱 FALSE

例1：

給輸出端 $OUT［7］ 分配名稱 START_PROCESS 。設(shè)定輸出端 $OUT［7］。

SIGNAL START_PROCESS $OUT［7］

START_PROCESS = TRUE

例 2：

在名稱 OUTWORT 下，將輸出端 $OUT［1］ 至 $OUT［8］ 匯總為一個數(shù)字輸出端。設(shè)定輸出端 $OUT［3］、$OUT［4］、$OUT［5］ 和 $OUT［7］。

SIGNAL OUTWORT $OUT［1］ TO $OUT［8］

OUTWORT = ‘B01011100’

在VASS大眾標(biāo)準(zhǔn)中的應(yīng)用

PLC給機器人發(fā)出的程序號

SIGNAL PRG_NR $IN［1］ TO $IN［8］
編輯：lyn