KUKA的程序調(diào)用--VSS版本解析

UP/MAKRO程序調(diào)用

該指令可用于調(diào)用子程序并將子程序調(diào)用鏈接到條件（布爾操作數(shù)）。如果需要，可以鏈接多個操作數(shù)（最多11個）。

子程序的調(diào)用次數(shù)沒有限制。

UP101 = F78 + F79 激活條件UP101

;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUP %P 2:UP101 = F78 + F79,3:UP

;ENDFOLDSEL_RES=SELECT(#UP,101,$FLAG[78] OR $FLAG[79])

REPEAT UP101 N= 999 STOP= !F298 條件滿足停止循環(huán)調(diào)用UP101

SEL_RES=SELECT (#CYC_UP,101,TRUE,#NUM,999,#NOT_F,298,FALSE)

;ENDFOLD

;ENDFOLD

DEFFCT INT SELECT

(SUB :IN,NO :IN,CALL_CND :IN,ARI_OP :IN,ARI_NUM :IN,BOOL_OP :IN,BOOL_NUM :IN,MAKRO_ADV :IN)

SUB : 選擇調(diào)用的類型UP/makro

NO : 程序號

CALL_CND : 激活條件

ADV_RESULT = 0

IF NOT CALL_CND THEN ---如果不激活就跳步到最后

GOTO PEXIT -----跳步到退出

ENDIF

SWITCH SUB

CASE #UP 使用調(diào)用UP

CALLBYSELECT=TRUE

SWITCH NO ;調(diào)用UP程序號

CASE 101 ---程序號

UP101( ) 調(diào)用UP程序號

CASE 102

UP102( )

CASE 103

UP103( )

CASE 112

UP112( )

CASE 201

UP201( )

CASE 206

UP206( )

DEFAULT

$LOOP_MSG[]=" "

OFFSET = 0

---程序號不能被調(diào)用---

SWRITE($LOOP_MSG[],STATE,OFFSET,"UP%D ist nicht vorhanden",NO)

HALT ---程序號不能被調(diào)用---使得程序停止

$LOOP_MSG[]=" "

ENDSWITCH

CALLBYSELECT=FALSE

CASE #MAKRO

SWITCH NO ;開始調(diào)用MAKRO程序號 --

CASE 0 要激活的程序號

ADV_RESULT= MAKRO0 (MAKRO_ADV) 激活MAKRO0程序

CASE 1

ADV_RESULT= MAKRO1 (MAKRO_ADV) 激活MAKRO1程序

CASE 2

ADV_RESULT= MAKRO2 (MAKRO_ADV)

CASE 3

ADV_RESULT= MAKRO3 (MAKRO_ADV)

CASE 4

ADV_RESULT= MAKRO4 (MAKRO_ADV)

CASE 5

ADV_RESULT= MAKRO5 (MAKRO_ADV)

CASE 6

ADV_RESULT= MAKRO6 (MAKRO_ADV)

CASE 7

ADV_RESULT= MAKRO7 (MAKRO_ADV)

CASE 8

ADV_RESULT= MAKRO8 (MAKRO_ADV)

CASE 9

ADV_RESULT= MAKRO9 (MAKRO_ADV)

CASE 10

ADV_RESULT= MAKRO10 (MAKRO_ADV)

CASE 11

ADV_RESULT= MAKRO11 (MAKRO_ADV)

CASE 12

ADV_RESULT= MAKRO12 (MAKRO_ADV)

CASE 13

ADV_RESULT= MAKRO13 (MAKRO_ADV)

CASE 14

ADV_RESULT= MAKRO14 (MAKRO_ADV)

CASE 15

ADV_RESULT= MAKRO15 (MAKRO_ADV)

CASE 20

ADV_RESULT= MAKRO20 (MAKRO_ADV)

CASE 50

ADV_RESULT= MAKRO50 (MAKRO_ADV)

CASE 57

ADV_RESULT= MAKRO57 (MAKRO_ADV)

CASE 80

ADV_RESULT= MAKRO80 (MAKRO_ADV)

CASE 81

ADV_RESULT= MAKRO81 (MAKRO_ADV)

CASE 82

ADV_RESULT= MAKRO82 (MAKRO_ADV)

CASE 83

ADV_RESULT= MAKRO83 (MAKRO_ADV)

CASE 89

ADV_RESULT= MAKRO89 (MAKRO_ADV)

DEFAULT

$LOOP_MSG[]=" "

-------沒有建立的Makro號被調(diào)用

OFFSET = 0

SWRITE($LOOP_MSG[],STATE,OFFSET,"Makro%D ist nicht vorhanden",NO)

用來模擬顯示: 沒有建立的Makro號被調(diào)用

HALT -----如果沒有號需要停止

$LOOP_MSG[]=" "

ENDSWITCH 結(jié)束了MAKRO選擇

CASE #CYC_UP -----循環(huán)執(zhí)行UP程序

NR=0

WHILE NOT (CHECK_BOOL(BOOL_OP,BOOL_NUM) OR CHECK_ARI(NR,ARI_OP,ARI_NUM)) CHECK_BOOL/ CHECK_ARI啟動功能條件開啟

NR=NR+1 從0開始計數(shù)大于給定值將不執(zhí)行循環(huán)程序

CALLBYSELECT=TRUE

SWITCH NO ; UP程序號調(diào)用

CASE 101

UP101( )

CASE 102

UP102( )

CASE 103

UP103( )

CASE 112

UP112( )

CASE 201

UP201( )

CASE 206

UP206( )

DEFAULT

$LOOP_MSG[]=" "

UP程序號沒有被激活的程序號

OFFSET = 0

SWRITE($LOOP_MSG[],STATE,OFFSET,"UP%D ist nicht vorhanden",NO)

HALT 程序號沒有使用程序停止

$LOOP_MSG[]=" "

ENDSWITCH

CALLBYSELECT=FALSE

ENDWHILE

CASE #CYC_MAKRO -----循環(huán)執(zhí)行MAKRO程序

NR=0

WHILE NOT (CHECK_BOOL(BOOL_OP,BOOL_NUM) OR CHECK_ARI(NR,ARI_OP,ARI_NUM)) 大于給定值將不執(zhí)行循環(huán)程序

NR=NR+1 從0開始計數(shù)大于給定值將不執(zhí)行循環(huán)程序

SWITCH NO -----調(diào)用的程序號

CASE 0

ADV_RESULT= MAKRO0 (MAKRO_ADV) 調(diào)用執(zhí)行MAKRO程序

CASE 1

ADV_RESULT= MAKRO1 (MAKRO_ADV)

CASE 2

ADV_RESULT= MAKRO2 (MAKRO_ADV)

CASE 3

ADV_RESULT= MAKRO3 (MAKRO_ADV)

CASE 4

ADV_RESULT= MAKRO4 (MAKRO_ADV)

CASE 5

ADV_RESULT= MAKRO5 (MAKRO_ADV)

CASE 6

ADV_RESULT= MAKRO6 (MAKRO_ADV)

CASE 7

ADV_RESULT= MAKRO7 (MAKRO_ADV)

CASE 8

ADV_RESULT= MAKRO8 (MAKRO_ADV)

CASE 9

ADV_RESULT= MAKRO9 (MAKRO_ADV)

CASE 10

ADV_RESULT= MAKRO10 (MAKRO_ADV)

CASE 11

ADV_RESULT= MAKRO11 (MAKRO_ADV)

CASE 12

ADV_RESULT= MAKRO12 (MAKRO_ADV)

CASE 13

ADV_RESULT= MAKRO13 (MAKRO_ADV)

CASE 14

ADV_RESULT= MAKRO14 (MAKRO_ADV)

CASE 15

ADV_RESULT= MAKRO15 (MAKRO_ADV)

CASE 20

ADV_RESULT= MAKRO20 (MAKRO_ADV)

CASE 50

ADV_RESULT= MAKRO50 (MAKRO_ADV)

CASE 57

ADV_RESULT= MAKRO57 (MAKRO_ADV)

CASE 80

ADV_RESULT= MAKRO80 (MAKRO_ADV)

CASE 81

ADV_RESULT= MAKRO81 (MAKRO_ADV)

CASE 82

ADV_RESULT= MAKRO82 (MAKRO_ADV)

CASE 83

ADV_RESULT= MAKRO83 (MAKRO_ADV)

CASE 89

ADV_RESULT= MAKRO89 (MAKRO_ADV)

DEFAULT

$LOOP_MSG[]=" "

Makro程序號沒有被激活的程序號

OFFSET = 0

SWRITE($LOOP_MSG[],STATE,OFFSET,"Makro%D ist nicht vorhanden",NO)

HALT -----程序號沒有使用程序停止

$LOOP_MSG[]=" "

ENDSWITCH ---結(jié)束選擇程序

ENDWHILE ---結(jié)束條件

DEFAULT --- 沒有UP,MAKRO,CYC_MAKRO,CYC_UP

ENDSWITCH ---結(jié)束選擇程序

PEXIT: -------跳步退出

RETURN ADV_RESULT

ENDFCT

---檢查位用于循環(huán)調(diào)用---

DEFFCT BOOL CHECK_BOOL(BOOLOP :IN,BOOLOP_NUM :IN)

INT BOOLOP_NUM 位號,數(shù)字

DECL BOOL_TYP BOOLOP 各種類型

BOOL STOP_BOOL

SWITCH BOOLOP

CASE #EIN

STOP_BOOL=TRUE ---激活

CASE #AUS

STOP_BOOL=FALSE ---關(guān)閉

CASE #E

STOP_BOOL=$IN[BOOLOP_NUM] ---用輸入激活

CASE #NOT_E

STOP_BOOL= NOT $IN[BOOLOP_NUM] ---輸入取反激活

CASE #A

STOP_BOOL=$OUT[BOOLOP_NUM] ---用輸出激活

CASE #NOT_A

STOP_BOOL= NOT $OUT[BOOLOP_NUM] ---用輸出的非激活

CASE #M

STOP_BOOL=$CYCFLAG[BOOLOP_NUM] ---用M量激活

CASE #NOT_M

STOP_BOOL= NOT $CYCFLAG[BOOLOP_NUM] ---用M量的非激活

CASE #F

STOP_BOOL=$FLAG[BOOLOP_NUM] 用F量激活

CASE #NOT_F

STOP_BOOL= NOT $FLAG[BOOLOP_NUM] 用F量的非激活

CASE #T

STOP_BOOL=$TIMER_FLAG[BOOLOP_NUM] 用時間量激活

CASE #NOT_T

STOP_BOOL= NOT $TIMER_FLAG[BOOLOP_NUM] 用時間量的非激活

CASE #S

STOP_BOOL=S[BOOLOP_NUM] S量一般不用

CASE #NOT_S

STOP_BOOL= NOT S[BOOLOP_NUM]

ENDSWITCH

RETURN (STOP_BOOL) 條件滿足反饋

ENDFCT

-----用于輸入數(shù)---

DEFFCT BOOL CHECK_ARI(ACT_NR :IN, ARIOP :IN ,ARIOP_NUM :IN)

INT ACT_NR, ARIOP_NUM, MAX_NR

DECL ARI_TYP ARIOP

SWITCH ARIOP

CASE #NUM 直接給入數(shù)

MAX_NR=ARIOP_NUM

CASE #COUNT 計數(shù)器

MAX_NR=$COUNT_I[ARIOP_NUM]

CASE #BIN 二進制

MAX_NR=$B_OUT[ARIOP_NUM]

CASE #BININ 二進制輸入

MAX_NR=ARIOP_NUM

CASE #ANA 模擬量輸出

MAX_NR=$ANOUT[ARIOP_NUM]*1000

CASE #ANAIN 模擬量輸入

MAX_NR=$ANIN[ARIOP_NUM]*1000

CASE #TIMER 時間控制

MAX_NR=$TIMER[ARIOP_NUM]*0.01

CASE #PROCPAR P值控制

MAX_NR=PROCPAR[ARIOP_NUM]

ENDSWITCH

RETURN (ACT_NR>=MAX_NR) 計數(shù)大于給定值.

ENDFCT

;ENDFOLD

;ENDFOLD

編輯：jq