KUKA機器人固定工具的測量

測量固定工具-又叫外部工具

需要注意，在用固定工具手動移動時，運動均相對外部 TCP！

將 IpoMode （Ipo 模式）選擇設為外部工具，這樣才能根據(jù)外部工具坐標進行手動移動。

控制器通過在手動移動選項選項窗口中選擇外部工具來切換：所有運動現(xiàn)在均相對外部 TCP，而不是由機器人導引的工具。

固定工具的測量分為 2 步：

1. 測量固定工具的 TCP

固定工具的 TCP 被稱為外部 TCP。

2 測量工件

可選擇以下方法：? 直接法?, 間接法.

測量外部 TCP

首先，將固定工具的 TCP 告知機器人控制系統(tǒng)。為此用一個已經(jīng)測量過的工具移至 TCP。

之后，將固定工具的坐標系取向告知機器人控制系統(tǒng)。為此用戶對一個已經(jīng)測量過的工具坐標系平行于新的坐標系進行校準。有兩種方式：

l? 5D法: 用戶將工具的碰撞方向 告知機器人控制系統(tǒng)。 該碰撞方向默認為 X 軸。其他軸的取向將由系統(tǒng)確定，用戶對此沒有影響力。系統(tǒng)總是為其它軸確定相同的取向。如果之后必須對工具重新進行測量，比如在發(fā)生碰撞后，僅需要重新確定碰撞方向。而無需考慮碰撞方向的轉度。

l? 6D法： 用戶將所有三個軸的取向告知機器人控制系統(tǒng)。

操作步驟

1. 在主菜單中選擇投入運行 > 測量 > 固定工具 > 工具。

2. 為固定工具指定一個號碼和一個名稱。用 繼續(xù)鍵確認。

3. 輸入已經(jīng)測量過的工具編號。用 繼續(xù)鍵確認。

4. 在 5D/6D 欄中選擇一種規(guī)格。用繼續(xù)鍵確認。

5. 用已測量工具的 TCP 移至固定工具的 TCP。點擊測量。點擊 是回答安全詢問。

6. 如果選擇了 5D：

將 +X基坐標系平行對準 -Z法蘭坐標系。

（也就是將連接法蘭調整成與固定工具的作業(yè)方向垂直。）

如果選擇了6D：

應對連接法蘭進行調整，使得它的軸平行于固定工具的軸：

? +X基坐標系平行于 -Z法蘭坐標系

（也就是將連接法蘭調整成與工具的作業(yè)方向垂直。）

? +Y基坐標系平行于 +Y法蘭坐標系

? +Z基坐標系平行于 +X法蘭坐標系

7. 點擊 測量。點擊是回答安全詢問。

8. 在需要時，可以讓測量點的坐標和姿態(tài)以增量和角度顯示 （以法蘭坐標系為基準）。為此按下測量點。然后通過退回返回到上一個視圖。

9. 按下 保存。

測量工件：直接法

將機器人的原點和工件的另外 2 個點通知機器人控制系統(tǒng)。此 3 個點將該工件清楚地定義出來。

1. 在主菜單中選擇投入運行 > 測量 > 固定工具 > 工件 > 直接測量。

2. 為工件分配一個編號和一個名稱。用 繼續(xù)鍵確認。

3. 輸入固定工具的編號。用 繼續(xù)鍵確認。

4. 將工件坐標系的原點移至固定工具的 TCP 上。點擊測量。點擊 是回答安全詢問。

5. 將在工件坐標系的正向 X 軸上的一點移至固定工具的 TCP 上。點擊測量。點擊是回答安全詢問。

6. 將一個位于工件坐標系的 XY 平面上、且 Y 值為正的點移至固定工具的 TCP 上。點擊測量。點擊是回答安全詢問。

7. 輸入工件的負載數(shù)據(jù)。（如果要單獨輸入負荷數(shù)據(jù)，則可以跳過該步驟。）

8. 用 繼續(xù)鍵確認。

9. 在需要時，可以讓測量點的坐標和姿態(tài)以增量和角度顯示 （以法蘭坐標系

為基準）。為此按下測量點。然后通過退回返回到上一個視圖。

10. 按下 保存。

測量工件：間接法

機器人控制系統(tǒng)在 4 個點 （其坐標必須已知）的基礎上計算工件。將不用移至工件原點。

1. 在主菜單中選擇投入運行 > 測量 > 固定工具 > 工件 > 間接測量。

2. 為工件分配一個編號和一個名稱。用 繼續(xù)鍵確認。

3. 輸入固定工具的編號。用 繼續(xù)鍵確認。

4. 輸入工件的一個已知點的坐標，用此點移至固定工具的 TCP。點擊 測量。點擊是回答安全詢問。

5. 把第４步重復三次。

6. 輸入工件的負荷數(shù)據(jù)。（如果要單獨輸入負荷數(shù)據(jù)，則可以跳過該步驟。）

7. 用 繼續(xù)鍵確認。

8. 在需要時，可以讓測量點的坐標和姿態(tài)以增量和角度顯示 （以法蘭坐標系為基準）。為此按下測量點。然后通過退回返回到上一個視圖。

9. 按下 保存。

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