SLAM核心過程的主要三大步驟

受疫情影響，服務機器人逐漸成為剛需，開始迎來快速應用及發(fā)展期。為減少人與人之間的接觸，機器人在醫(yī)院、車站、酒店、餐廳等諸多聚集性場景下，替代人工完成巡檢、消毒、配送等工作。

目前，在抗疫中的大部分移動機器人都采用了SLAM的定位導航方式，相比鋪設導引線、貼二維碼等識別方式，SLAM導航方式無需放置標示性物體，也不會受到地面二維碼的限定，能夠隨意在室內(nèi)環(huán)境中行走。

作為機器人定位導航的核心技術，SLAM正不斷引起業(yè)內(nèi)重視，但在實際應用中SLAM技術并不完全等同于機器人自主定位導航。

SLAM核心過程主要包括三大步驟：預處理、匹配及地圖融合。

預處理：通過激光雷達或其他傳感器獲取所在位置的環(huán)境信息，然后對激光雷達原始數(shù)據(jù)進行優(yōu)化，剔除一些有問題的數(shù)據(jù)，或者進行濾波。

匹配：匹配是個非常關鍵的步驟，主要是將當前局部環(huán)境的點云數(shù)據(jù)在已建立的地圖上尋找對應的位置，匹配的好壞對SLAM構建地圖的精度有直接的影響。在SLAM過程中，需要將激光雷達當前采集的點云（紅色部分）匹配拼接到原有地圖中。

地圖融合：就是將這一輪來自激光雷達的新數(shù)據(jù)拼接到原始地圖當中，最終完成地圖的更新。

這個過程是永遠伴隨SLAM過程的。

數(shù)據(jù)融合與簡單的貼圖是有很大差別的，因為傳感器描繪的世界存在一定的誤差，或者正巧在這個時間環(huán)境發(fā)生變化，如在機器人旁邊闖入了一個人。因此實際應用中的過程會更加復雜，需要用到很多概率算法，并采用濾波的方式進行融合。

隨著激光雷達價格的低成本化，已有不少服務機器人企業(yè)開始著手SLAM技術的研發(fā)，但在實際進展中并不理想。對于服務機器人企業(yè)來說，與其投入大量的精力去研究SLAM技術，他們更愿意選擇已有的定位導航打包方案，將更多的時間精力放在機器人的上層結構上，這樣可以大大減少開發(fā)成本。

目前業(yè)內(nèi)已有多家可提供機器人定位導航打包方案的企業(yè)，但在實際應用中成熟落地的企業(yè)卻不多，思嵐科技作為業(yè)內(nèi)的翹楚，在實現(xiàn)機器人定位導航技術上已有完整的定位導航解決方案，其中就包括了為智能移動機器人賦能的導航“魔方”——SLAM Cube。SLAM Cube可幫助機器人企業(yè)及行業(yè)用戶快速實現(xiàn)智能移動機器人積木式的快捷搭建，滿足客制化需求，降低企業(yè)研發(fā)成本。

該套件采用模塊化設計，包括主控盒（SLAM Cube控制核心）、電源管理盒、工控機、傳感器采集盒、自動充電通信板五大模塊，可適用于室內(nèi)外各場景的商用機器人實現(xiàn)自主定位導航能力。

為了方便大家更好的了解，下面我們用一張實際應用案例圖來做說明：

以前的機器人下位機底盤，是需要人去手動遙控才能移動的。但思嵐科技SLAM Cube的出現(xiàn)，可讓服務機器人企業(yè)快速構建一臺智能移動機器人，僅需采用搭積木的方式便可從0-1快速實現(xiàn)，這不僅幫助機器人企業(yè)解決了定位導航技術的研發(fā)難題，同時也節(jié)省了大量的研發(fā)成本。
責任編輯：haq