禾賽科技將是國(guó)內(nèi)第一家上市的激光雷達(dá)（LiDAR）創(chuàng)業(yè)公司

據(jù)麥姆斯咨詢(xún)報(bào)道，1月7日，上海證券交易所科創(chuàng)板披露，上海禾賽科技股份有限公司（簡(jiǎn)稱(chēng)：禾賽科技）提交了招股說(shuō)明書(shū)，擬在科創(chuàng)板上市募資約20億元，擬發(fā)行股本不超過(guò)6360萬(wàn)股，該股本占發(fā)行后總股本的不超過(guò)15.01%，由此計(jì)算禾賽科技的估值約為133億元（約合20億美元）。華泰聯(lián)合證券為其保薦機(jī)構(gòu)。如果順利，禾賽科技將是國(guó)內(nèi)第一家上市的激光雷達(dá)（LiDAR）創(chuàng)業(yè)公司。

禾賽科技本次IPO募資將投入到的3個(gè)方向，分別是：

（1）智能制造中心，擬投入超13億元；

（2）激光雷達(dá)專(zhuān)屬芯片，擬投入6.5億元；

（3）激光雷達(dá)算法研發(fā)，擬投入1.5億元。

注：以下提及的報(bào)告期內(nèi)均指：2017年、2018年、2019年、2020年前九個(gè)月。

無(wú)人駕駛汽車(chē)和無(wú)人物流機(jī)器人技術(shù)是人工智能（AI）在機(jī)器人領(lǐng)域深度應(yīng)用的產(chǎn)物，其發(fā)展將帶來(lái)全球性的技術(shù)革命。社會(huì)生產(chǎn)力的高效發(fā)展離不開(kāi)信息和物質(zhì)的流動(dòng)，互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)將信息傳輸?shù)臅r(shí)效性和成本做到了極致，改變了人類(lèi)的生活和工作方式，并由此催生了一批萬(wàn)億級(jí)市值企業(yè)。與之相似，無(wú)人駕駛技術(shù)將提升物質(zhì)傳輸?shù)臅r(shí)效性、降低傳輸成本，在互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的基礎(chǔ)上進(jìn)一步提升社會(huì)運(yùn)轉(zhuǎn)效率，未來(lái)所形成的效益是我們今日難以想象的。該領(lǐng)域已成為各國(guó)政府、全球汽車(chē)行業(yè)、互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)、科技企業(yè)的“兵家必爭(zhēng)之地”，布局者包括 Google（谷歌）、Amazon（亞馬遜）、Apple（蘋(píng)果）、百度、華為等科技公司， GM（通用）、Bosch（博世）、BMW（寶馬）等汽車(chē)行業(yè)公司，Uber（優(yōu)步）、滴滴等出行服務(wù)公司，以及眾多的無(wú)人駕駛獨(dú)角獸公司。

激光雷達(dá)被廣泛用于無(wú)人駕駛汽車(chē)和機(jī)器人領(lǐng)域，被譽(yù)為廣義機(jī)器人的“眼睛”，是一種通過(guò)發(fā)射激光來(lái)測(cè)量物體與傳感器之間精確距離的主動(dòng)測(cè)量裝置。激光雷達(dá)通過(guò)激光器和探測(cè)器組成的收發(fā)陣列，結(jié)合光束掃描，可以對(duì)廣義機(jī)器人所處環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)感知，獲取周?chē)矬w的精確距離及輪廓信息，以實(shí)現(xiàn)避障功能；同時(shí)，結(jié)合預(yù)先采集的高精地圖，機(jī)器人在環(huán)境中通過(guò)激光雷達(dá)的定位精度可達(dá)厘米量級(jí)，以實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航。

激光雷達(dá)顯性參數(shù)

隱性指標(biāo)包含激光雷達(dá)產(chǎn)品的可靠性、安全性、使用壽命、成本控制、可量產(chǎn)性等，這些指標(biāo)難以量化，也缺乏公開(kāi)信息，只能通過(guò)產(chǎn)品是否應(yīng)用于行業(yè)領(lǐng)先企業(yè)的測(cè)試車(chē)隊(duì)或量產(chǎn)項(xiàng)目中得以體現(xiàn)。

禾賽科技基本情況

禾賽科技主營(yíng)業(yè)務(wù)為研發(fā)、制造、銷(xiāo)售高分辨率3D激光雷達(dá)以及激光氣體傳感器產(chǎn)品。其中，面向廣義機(jī)器人應(yīng)用的激光雷達(dá)為公司核心產(chǎn)品，廣義機(jī)器人包括具有無(wú)人駕駛功能的汽車(chē)，也可稱(chēng)之為輪式機(jī)器人，另外還包括實(shí)現(xiàn)無(wú)人清掃、無(wú)人運(yùn)送等功能的新型服務(wù)機(jī)器人。報(bào)告期內(nèi)，公司激光雷達(dá)主要市場(chǎng)集中于無(wú)人駕駛領(lǐng)域，并逐漸向服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域拓展；公司激光氣體傳感器產(chǎn)品主要應(yīng)用于氣體檢測(cè)領(lǐng)域，主要包括激光甲烷遙測(cè)儀和激光氧氣傳感器。

《科技日?qǐng)?bào)》在2018年4月推出了“亟待攻克的核心技術(shù)” 系列專(zhuān)欄，列舉了35項(xiàng)對(duì)于中國(guó)而言“卡脖子”的核心技術(shù)，包含光刻機(jī)、芯片、重型燃?xì)廨啓C(jī)等。其中激光雷達(dá)位列第十項(xiàng)，彼時(shí)美國(guó)Velodyne在無(wú)人駕駛激光雷達(dá)領(lǐng)域深耕了10多年時(shí)間，占據(jù)了近80%的市場(chǎng)份額。禾賽科技從2016年初開(kāi)始自主研發(fā)激光雷達(dá)，逐步進(jìn)入了無(wú)人駕駛激光雷達(dá)領(lǐng)域。公司產(chǎn)品已服務(wù)的客戶(hù)包括：北美三大汽車(chē)制造商中的兩家、德國(guó)四大汽車(chē)制造商之一、美國(guó)加州2019年DMV路測(cè)里程前15名中過(guò)半的自動(dòng)駕駛公司，和大多數(shù)中國(guó)領(lǐng)先的自動(dòng)駕駛公司。這其中包括了全球最大的三家移動(dòng)出行服務(wù)公司中的兩家、全球最大的汽車(chē)零部件供應(yīng)商博世集團(tuán)、全球最大的自動(dòng)駕駛卡車(chē)公司之一和全球最大的自動(dòng)駕駛配送公司之一等知名公司。基于在技術(shù)、產(chǎn)品和市場(chǎng)端的表現(xiàn)，禾賽科技于2017年9月獲得了國(guó)內(nèi)無(wú)人駕駛領(lǐng)軍企業(yè)百度集團(tuán)領(lǐng)投的B輪融資，于2019年5月獲得了全球第一大汽車(chē)零部件供應(yīng)商博世集團(tuán)領(lǐng)投的C輪融資。

禾賽科技技術(shù)的先進(jìn)性體現(xiàn)在激光雷達(dá)整機(jī)系統(tǒng)、芯片化研究成果、激光雷達(dá)通用技術(shù)研究成果、激光氣體傳感器技術(shù)研究成果等方面。截至2020年9月30日，公司及其下屬子公司擁有專(zhuān)利權(quán)177項(xiàng)，其中國(guó)內(nèi)專(zhuān)利167項(xiàng)，境外專(zhuān)利10項(xiàng)。國(guó)內(nèi)的167項(xiàng)專(zhuān)利中，38項(xiàng)為發(fā)明專(zhuān)利、88項(xiàng)為實(shí)用新型專(zhuān)利、41項(xiàng)為外觀設(shè)計(jì)專(zhuān)利。禾賽科技為高新技術(shù)企業(yè)，2019年12月被認(rèn)定為上海市科技小巨人企業(yè)、嘉定區(qū)企業(yè)技術(shù)中心，2019年6月入選上海市專(zhuān)利工作試點(diǎn)企業(yè)。報(bào)告期內(nèi)，公司承擔(dān)7項(xiàng)科研項(xiàng)目，其中國(guó)家級(jí)項(xiàng)目2項(xiàng)，技術(shù)內(nèi)容涵蓋激光雷達(dá)、激光氣體傳感器等領(lǐng)域。

禾賽科技股權(quán)分布

截至招股說(shuō)明書(shū)簽署日，禾賽科技共擁有32名股東，前十大股東及其持股占比分別為孫愷（持股10.23%）、李一帆（9.9%）、向少卿（9.9%）、Lightspeed Opportunity（7.98%）、百度中國(guó)（7.88%）、博世中國(guó)（7.65%）、上海樂(lè)以（7.13%）、Lightspeed HS（4.86%）、遠(yuǎn)瞻豐源（3.51%）、Light Select（3.43%）。

公司股本結(jié)構(gòu)

孫愷、李一帆和向少卿均為禾賽科技的創(chuàng)始人。其中，第一大股東孫愷任禾賽科技董事、首席科學(xué)家。李一帆任禾賽科技董事長(zhǎng)、總經(jīng)理兼首席執(zhí)行官。向少卿任公司董事、首席技術(shù)官。

本次公開(kāi)發(fā)行之后，禾賽科技的前十大股東及其持股占比情況預(yù)計(jì)將會(huì)出現(xiàn)較小變化。預(yù)計(jì)發(fā)行后，公司前十大股東及其持股占比情況將變?yōu)閷O愷（持股8.7%）、李一帆（8.41%）、向少卿（8.41%）、Lightspeed Opportunity（6.78%）、百度中國(guó)（6.7%）、博世中國(guó)（6.5%）、上海樂(lè)以（6.06%）、Lightspeed HS（4.13%）、遠(yuǎn)瞻豐源（2.99%）、Light Select（2.92%）。

禾賽科技產(chǎn)品表現(xiàn)

2020年7月，日本科學(xué)技術(shù)振興機(jī)構(gòu)JST下屬的Core Research for Evolutional Science and Technology（簡(jiǎn)稱(chēng)：CREST）和日本Open Innovation Platform with Enterprises, Research Institute and Academia（簡(jiǎn)稱(chēng)：OPERA）共同支持的激光雷達(dá)測(cè)評(píng)組（由于該機(jī)構(gòu)在公開(kāi)市場(chǎng)上未能買(mǎi)到公司最新產(chǎn)品Pandar128，所以評(píng)測(cè)中只選擇了Pandar64作為公司最高性能激光雷達(dá)的代表）發(fā)表測(cè)評(píng)文章，測(cè)試范圍包含4家廠商的10款激光雷達(dá)產(chǎn)品，這是當(dāng)前覆蓋廠家及型號(hào)最廣的激光雷達(dá)測(cè)評(píng)資料，其中包括公司的Pandar64和Pandar40P。Pandar64和Pandar40P也是報(bào)告期內(nèi)公司最主要的營(yíng)收來(lái)源。

測(cè)評(píng)中公司的Pandar64及Pandar40P在實(shí)際測(cè)遠(yuǎn)及目標(biāo)物點(diǎn)云數(shù)目、全距離范圍精準(zhǔn)度、全距離范圍內(nèi)對(duì)不同反射率目標(biāo)的探測(cè)一致性、噪點(diǎn)和丟點(diǎn)控制、反射強(qiáng)度分離度等方面表現(xiàn)突出。例如測(cè)評(píng)中比較不同型號(hào)的激光雷達(dá)在多個(gè)距離下對(duì)同一輛轎車(chē)進(jìn)行探測(cè)的點(diǎn)云數(shù)目（下圖為原文中的測(cè)試結(jié)果），該能力直接反映無(wú)人駕駛車(chē)輛對(duì)不同距離下物體的識(shí)別能力，是激光雷達(dá)最核心的指標(biāo)。

Pandar64、VLS-128（Velodyne產(chǎn)品）、HDL-64（Velodyne產(chǎn)品）、OS1-64（Ouster產(chǎn)品）通道數(shù)目大于等于64，測(cè)試結(jié)果具有一定可比性。實(shí)測(cè)結(jié)果表明：HDL-64探測(cè)距離僅至85 m，OS1-64探測(cè)距離僅至35 m，Pandar64探測(cè)距離達(dá)180 m；從角分辨率來(lái)看，Pandar64雖然在產(chǎn)品手冊(cè)指標(biāo)上的點(diǎn)云數(shù)目少于VLS-128，然而測(cè)試中Pandar64比線(xiàn)數(shù)為其兩倍的VLS-128表現(xiàn)更好，具體比較結(jié)果如下圖所示。

同樣對(duì)于Pandar40P、VLP-32C（Velodyne產(chǎn)品）、RS-LiDAR-32（速騰聚創(chuàng)產(chǎn)品），根據(jù)產(chǎn)品手冊(cè)，這幾款激光雷達(dá)每幀取得的被測(cè)車(chē)輛點(diǎn)云數(shù)目應(yīng)該大致相同。實(shí)際測(cè)試結(jié)果中RS-LiDAR-32探測(cè)距離不及預(yù)期，僅至50 m，Pandar40P可探測(cè)至180 m，此外VLP-32C點(diǎn)云數(shù)目整體來(lái)看低于Pandar40P，具體比較結(jié)果如下圖所示。

由于實(shí)際測(cè)試中的突出性能，Pandar64和Pandar40P被認(rèn)為是此類(lèi)場(chǎng)景下目標(biāo)物探測(cè)和識(shí)別的理想選擇。這也是這兩款產(chǎn)品在無(wú)人駕駛市場(chǎng)獲得認(rèn)可的原因之一。其中Pandar64是2019年全球無(wú)人駕駛市場(chǎng)最具影響力的激光雷達(dá)之一，單款產(chǎn)品形成了2.24億元的銷(xiāo)售。

在Pandar64、Pandar40P獲得市場(chǎng)廣泛認(rèn)可的基礎(chǔ)上，禾賽科技于2020年9月推出了采用新一代光學(xué)集成工藝的旗艦產(chǎn)品Pandar128，其點(diǎn)頻為Pandar64的三倍，然而重量和體積的增加均不超過(guò)10%。公司于2020年10月推出中距激光雷達(dá)PandarXT，利用公司芯片化V1.0技術(shù)積累，使用自研多通道發(fā)射及接收芯片，性能指標(biāo)得到鞏固的同時(shí)，降低了產(chǎn)品的成本，豐富了公司的產(chǎn)品類(lèi)別。Pandar128及PandarXT的技術(shù)先進(jìn)性及與市場(chǎng)同類(lèi)產(chǎn)品比較情況如下所示：

①Pandar128是市場(chǎng)上性能領(lǐng)先的機(jī)械式激光雷達(dá)旗艦機(jī)

Pandar128是當(dāng)前市場(chǎng)中綜合性能領(lǐng)先的遠(yuǎn)距機(jī)械式激光雷達(dá)產(chǎn)品。Pandar128的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)體現(xiàn)如下：①?gòu)臏y(cè)距能力來(lái)看，在強(qiáng)太陽(yáng)光（100 klux照度）的條件下，Pandar128在0.3~200 m范圍內(nèi)可實(shí)現(xiàn)對(duì)10%反射率目標(biāo)物的穩(wěn)定探測(cè)。作為遠(yuǎn)距激光雷達(dá)產(chǎn)品，Pandar128也兼顧了近距離的探測(cè)性能，最近探測(cè)距離為0.3 m。②從角分辨率來(lái)看，Pandar128中心區(qū)域垂直角分辨率為0.125°，水平角分辨率在10Hz 幀率下為0.1°，相比同類(lèi)產(chǎn)品具有更高的點(diǎn)云密度，對(duì)于同一距離下的相同目標(biāo)物，有效探測(cè)點(diǎn)數(shù)更多。③綜合點(diǎn)頻、功耗及體積來(lái)看，Pandar128體積和重量均不足某美國(guó)公司的128線(xiàn)產(chǎn)品的50%，僅用約23%的功耗增加實(shí)現(xiàn)了44%的點(diǎn)頻提升，集成度具有明顯優(yōu)勢(shì)。

②PandarXT是以高性?xún)r(jià)比為核心設(shè)計(jì)特點(diǎn)的中距激光雷達(dá)

PandarXT是公司于2020年10月發(fā)布的基于芯片架構(gòu)的中距旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)，目標(biāo)市場(chǎng)為低速服務(wù)型機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，該領(lǐng)域?qū)Τ杀镜囊蟾哂跓o(wú)人駕駛領(lǐng)域。產(chǎn)品基于公司芯片化V1.0的技術(shù)積累，收發(fā)模塊均使用自研的激光雷達(dá)專(zhuān)用芯片。其在綜合指標(biāo)上具有以下優(yōu)勢(shì)：①?gòu)臏y(cè)距能力來(lái)看，對(duì)于10%反射率的目標(biāo)物，探測(cè)距離可達(dá)80 m，能夠涵蓋園區(qū)封閉場(chǎng)景、低速物流場(chǎng)景的感知需求。近距離通過(guò)創(chuàng)新的收發(fā)光路架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了測(cè)距的“零盲區(qū)”，即使物體貼緊光罩仍然能夠輸出點(diǎn)云信息。②從測(cè)距精準(zhǔn)度來(lái)看，PandarXT測(cè)距準(zhǔn)度典型值可達(dá)±1 cm，測(cè)距精度典型值可達(dá)0.5 cm，相比同類(lèi)產(chǎn)品，能夠?yàn)闄C(jī)器人系統(tǒng)提供更準(zhǔn)確的距離信息。③從自研專(zhuān)用芯片的優(yōu)勢(shì)來(lái)看，自研多通道發(fā)射芯片使得發(fā)射端驅(qū)動(dòng)電路成本降低約70%，自研多通道模擬前端芯片使得接收端模擬電路成本降低約80%。同時(shí)自研芯片的使用也使PandarXT在性能一致性、集成度、可量產(chǎn)性等方面具有競(jìng)爭(zhēng)力。

禾賽科技激光雷達(dá)芯片化技術(shù)

禾賽科技于2017年末成立了芯片部門(mén)，開(kāi)展激光雷達(dá)專(zhuān)用芯片的研發(fā)工作。激光雷達(dá)專(zhuān)用芯片化研究包括激光驅(qū)動(dòng)芯片、模擬前端芯片、數(shù)字化技術(shù)和芯片以及SoC芯片，其在激光雷達(dá)系統(tǒng)的功能如下圖所示。其中芯片化V1.0成果多通道激光驅(qū)動(dòng)芯片及多通道模擬前端芯片已完成量產(chǎn)，并應(yīng)用于多個(gè)激光雷達(dá)研發(fā)項(xiàng)目和PandarXT的量產(chǎn)項(xiàng)目。高精度數(shù)字化技術(shù)已應(yīng)用于公司產(chǎn)品，模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換芯片已進(jìn)入開(kāi)發(fā)后期，在SoC芯片領(lǐng)域也進(jìn)行了技術(shù)儲(chǔ)備。

激光雷達(dá)專(zhuān)用芯片及功能模塊示意圖

（1）自研多通道激光驅(qū)動(dòng)芯片

自研多通道驅(qū)動(dòng)芯片

其技術(shù)先進(jìn)性具體如下：

與同樣應(yīng)用于激光雷達(dá)市場(chǎng)的同類(lèi)產(chǎn)品比較如下表所示：

（2）自研多通道模擬前端芯片

自研多通道模擬前端芯片

其技術(shù)先進(jìn)性具體如下：

與同樣應(yīng)用于激光雷達(dá)市場(chǎng)的同類(lèi)產(chǎn)品比較如下表所示：

（3）高速高精度波形數(shù)字化技術(shù)與芯片

激光雷達(dá)系統(tǒng)需要對(duì)接收到的光電信號(hào)波形進(jìn)行采樣和數(shù)字化處理，在數(shù)字域通過(guò)算法提取出波形的時(shí)間、距離、反射率等信息，因而波形數(shù)字化技術(shù)的先進(jìn)程度會(huì)直接影響激光雷達(dá)的性能表現(xiàn)。禾賽科技在波形數(shù)字化方向的技術(shù)領(lǐng)先性體現(xiàn)如下：

在高速模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器（Analog to Digital Converter， ADC）方面，禾賽科技具備電路和芯片設(shè)計(jì)能力，高速ADC芯片已進(jìn)入開(kāi)發(fā)后期，當(dāng)前版本已實(shí)現(xiàn)1 GSPS采樣率、10 bit分辨率，實(shí)測(cè)性能指標(biāo)滿(mǎn)足激光雷達(dá)的需求，并且具備功耗低、體積小等優(yōu)勢(shì)，與同樣應(yīng)用于激光雷達(dá)市場(chǎng)的同類(lèi)產(chǎn)品比較如下表所示：

在高精度時(shí)間數(shù)字轉(zhuǎn)換器（Time to Digital Converter，TDC）方面，禾賽科技具備電路和芯片設(shè)計(jì)能力，開(kāi)發(fā)了測(cè)時(shí)精度優(yōu)于50 ps的電路IP，電路IP已用于公司多款激光雷達(dá)產(chǎn)品。

在數(shù)字化波形算法方面，禾賽科技自2016年開(kāi)展激光雷達(dá)業(yè)務(wù)以來(lái)在該技術(shù)方向有深厚的積累。通過(guò)全波形算法、多閾值TDC算法等技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)優(yōu)于1 cm的測(cè)距精準(zhǔn)度，達(dá)到行業(yè)領(lǐng)先水平。

禾賽科技財(cái)務(wù)情況

禾賽科技于2014年10月成立，2020年8月由有限公司正式改制成為股份公司。招股書(shū)顯示，2017年、2018年、2019年、2020年1月~9月，禾賽科技分別營(yíng)收約1947萬(wàn)元、1.32億元、3.48億元、2.53億元。公司凈利潤(rùn)分別為虧損2427萬(wàn)元、盈利1611萬(wàn)元、虧損1.49億元、虧損9379萬(wàn)元。

招股書(shū)顯示，2017年至2020年，該公司的營(yíng)收大多緣于出售激光雷達(dá)產(chǎn)品。2017年、2018年、2019年、2020年1月~9月，禾賽科技激光雷達(dá)產(chǎn)品的營(yíng)收分別為1433萬(wàn)元、1.28億元、3.28億元（2890套激光雷達(dá)）、1.9億元（2132套激光雷達(dá)），在總營(yíng)收中的占比則分別為74.87%、96.69%、94.38%、75.38%。

禾賽科技主營(yíng)業(yè)務(wù)收入按照產(chǎn)品的劃分情況

禾賽科技的主營(yíng)產(chǎn)品

禾賽科技出現(xiàn)虧損的主要原因，一是研發(fā)支出金額較高；二是受到2020年新冠肺炎疫情的影響，部分客戶(hù)的采購(gòu)需求出現(xiàn)了臨時(shí)性放緩；三是禾賽科技對(duì)外支付了大量專(zhuān)利許可費(fèi)用，公司在2019年與Velodyne就雙方的專(zhuān)利糾紛達(dá)成和解，在當(dāng)年為此支付了約1.6億元的專(zhuān)利許可費(fèi)，后續(xù)按年支付的專(zhuān)利許可使用費(fèi)。以2020年1-9月為例，禾賽科技支付的專(zhuān)利許可費(fèi)為1500萬(wàn)元。

研發(fā)投入在禾賽科技的營(yíng)業(yè)收入中的占比一直較高，2017年、2018年、2019年、2020年1月~9月的占比分別達(dá)到151.02%、46.54%、48.32%和64.43%。

禾賽科技的研發(fā)投入情況

另外，在資產(chǎn)方面，報(bào)告期內(nèi)禾賽科技的資產(chǎn)總額分別為2.1億元、4.1億元、12.4億元、13.17億元。

禾賽科技客戶(hù)情況

禾賽科技在招股書(shū)中對(duì)主要客戶(hù)的銷(xiāo)售情況做了介紹。從數(shù)據(jù)看，每年的五個(gè)主要客戶(hù)共同構(gòu)成了禾賽科技當(dāng)年的主要收入來(lái)源。

2017年，前五大客戶(hù)分別是Drive.AI、博世、Motion集團(tuán)（銷(xiāo)售給安波福和德?tīng)柛５臄?shù)據(jù)匯總）、一家來(lái)自北美的自動(dòng)駕駛配送公司、上海燃?xì)馄謻|銷(xiāo)售有限公司。禾賽科技從中營(yíng)收約936萬(wàn)元，占公司當(dāng)年總營(yíng)收的48.1%。

2018年的前五大客戶(hù)分別是Motion集團(tuán)、Aurora、Lyft、一家來(lái)自北美的自動(dòng)駕駛配送公司、博世。禾賽科技從中營(yíng)收約為8208萬(wàn)元，占當(dāng)年公司總營(yíng)收的61.78%。

2019年的前五大客戶(hù)分別是一家總部位于底特律、旗下?lián)碛凶詣?dòng)駕駛子公司的車(chē)企（應(yīng)該是通用汽車(chē)）、博世、百度、景騏集團(tuán)（銷(xiāo)售給廣州景騏科技有限公司、WeRide、安慶文遠(yuǎn)知行、文遠(yuǎn)粵行(廣東)出行科技有限公司的數(shù)據(jù)匯總）、一家總部位于硅谷的自動(dòng)駕駛公司。禾賽科技從中營(yíng)收約1.58億元，占公司總營(yíng)收的45.38%。

最后是2020年1月~9月期間，禾賽科技的前五個(gè)大客戶(hù)分別是一家來(lái)自加拿大的上市公司（向禾賽科技采購(gòu)激光氣體傳感器）、Aurora、一家在中美兩國(guó)同時(shí)布局的自動(dòng)駕駛公司、一家來(lái)自北美的自動(dòng)駕駛配送公司、一家境內(nèi)貿(mào)易商。禾賽科技從中營(yíng)收約1.18億元，占公司總營(yíng)收的46.91%。

對(duì)于公司前五大客戶(hù)名單出現(xiàn)變動(dòng)的情況，禾賽科技表示主要原因在于：（1）因?yàn)闊o(wú)人駕駛行業(yè)蓬勃發(fā)展，所以不斷有新的客戶(hù)涌現(xiàn)。（2）客戶(hù)自身的需求產(chǎn)生一定影響。（3）受到2020年新冠肺炎疫情的影響，用于呼吸機(jī)的激光氧氣傳感器銷(xiāo)售金額增長(zhǎng)顯著。

禾賽科技發(fā)展戰(zhàn)略

禾賽科技在進(jìn)入激光雷達(dá)市場(chǎng)的早期，考慮乘用量產(chǎn)車(chē)市場(chǎng)開(kāi)發(fā)周期漫長(zhǎng)，對(duì)激光雷達(dá)集成度、可靠性、成本、規(guī)?；a(chǎn)要求嚴(yán)苛；服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)對(duì)成本敏感程度高，對(duì)性能要求相對(duì)較低，客戶(hù)分散；無(wú)人駕駛市場(chǎng)對(duì)成本敏感度低、對(duì)性能要求高、客戶(hù)集中且多為頭部科技公司，有利于根據(jù)客戶(hù)反饋和技術(shù)迭代加深對(duì)系統(tǒng)的理解，形成技術(shù)護(hù)城河。結(jié)合當(dāng)時(shí)的技術(shù)積累和體量，公司選擇從無(wú)人駕駛市場(chǎng)入手，集中資源打磨高線(xiàn)數(shù)機(jī)械旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)產(chǎn)品，積累系統(tǒng)設(shè)計(jì)和核心模塊開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)，憑借突出的產(chǎn)品性能實(shí)現(xiàn)較高毛利率的銷(xiāo)售收入、占領(lǐng)市場(chǎng)份額、積累品牌口碑。

禾賽科技通過(guò)開(kāi)發(fā)無(wú)人駕駛高線(xiàn)數(shù)激光雷達(dá)積累了高性能激光雷達(dá)的核心技術(shù)后，預(yù)判行業(yè)終局中激光雷達(dá)的高性能、低成本化和高可靠性會(huì)是機(jī)器人和量產(chǎn)車(chē)ADAS市場(chǎng)最重要的核心能力，而實(shí)現(xiàn)高性能、低成本、高可靠性的關(guān)鍵效途徑是芯片化。于是公司在2017年底部署芯片技術(shù)發(fā)展方向，成立芯片部門(mén)，根據(jù)產(chǎn)品上積累的系統(tǒng)需求定義芯片參數(shù)，自主設(shè)計(jì)芯片。

公司發(fā)展戰(zhàn)略

當(dāng)前禾賽科技已完成V1.0芯片化激光雷達(dá)架構(gòu)的開(kāi)發(fā)，技術(shù)成果多通道驅(qū)動(dòng)芯片及多通道模擬前端芯片已應(yīng)用于多個(gè)研發(fā)項(xiàng)目和PandarXT的量產(chǎn)項(xiàng)目。自研芯片的使用為產(chǎn)品在性能、集成度和成本上帶來(lái)了競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。公司規(guī)劃了多代芯片化架構(gòu)，每一代架構(gòu)都能讓激光雷達(dá)產(chǎn)品在提升性能的同時(shí)，降低成本。同一套架構(gòu)不僅可以用在機(jī)械旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)產(chǎn)品，也可以用于以轉(zhuǎn)鏡或者振鏡為掃描原理的半固態(tài)激光雷達(dá)產(chǎn)品。多樣化的產(chǎn)品將服務(wù)無(wú)人駕駛、ADAS、服務(wù)機(jī)器人等海量市場(chǎng)。在實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)硬件系統(tǒng)領(lǐng)先的基礎(chǔ)上，公司投入研發(fā)基于激光雷達(dá)的感知算法、即時(shí)定位與高精地圖構(gòu)建、感知數(shù)據(jù)管理平臺(tái)等技術(shù)，作為技術(shù)儲(chǔ)備，為市場(chǎng)提供更深入的解決方案（如車(chē)聯(lián)網(wǎng)）。

未來(lái)，禾賽科技會(huì)進(jìn)一步加大在芯片和算法領(lǐng)域的研發(fā)投入，強(qiáng)化規(guī)模化生產(chǎn)能力，為激光雷達(dá)的市場(chǎng)需求爆發(fā)打好基礎(chǔ)。

激光雷達(dá)專(zhuān)利訴訟風(fēng)險(xiǎn)

2019年8月，Velodyne分別在美國(guó)加利福尼亞州北區(qū)聯(lián)邦地區(qū)法院和美國(guó)國(guó)際貿(mào)易委員會(huì)指控禾賽科技侵犯其在美國(guó)注冊(cè)的旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)相關(guān)專(zhuān)利；同年，禾賽科技在德國(guó)法蘭克福/美茵地區(qū)法院對(duì)Velodyne提起訴訟，指控 Velodyne侵犯其在德國(guó)注冊(cè)的旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)相關(guān)專(zhuān)利；次年，禾賽科技在中國(guó)上海知識(shí)產(chǎn)權(quán)法院指控Velodyne侵犯其在中國(guó)注冊(cè)的旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)相關(guān)專(zhuān)利（以下合稱(chēng)“專(zhuān)利糾紛”）。

2020年6月24日，禾賽科技與Velodyne簽署《訴訟和解和專(zhuān)利交叉許可協(xié)議》。根據(jù)《訴訟和解和專(zhuān)利交叉許可協(xié)議》，禾賽科技與Velodyne均在協(xié)議中否認(rèn)對(duì)另一方的專(zhuān)利存在侵權(quán)行為，并約定在全球范圍內(nèi)交叉許可雙方現(xiàn)有和未來(lái)的專(zhuān)利?？紤]到發(fā)起和應(yīng)對(duì)國(guó)際訴訟的費(fèi)用和機(jī)會(huì)成本，禾賽科技同意向Velodyne支付和解費(fèi)用，包括一次性的專(zhuān)利許可補(bǔ)償及后續(xù)按年支付的專(zhuān)利許可使用費(fèi)。該協(xié)議有效期限至2030年2月26日，在協(xié)議有效期內(nèi)，雙方承諾不在旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)領(lǐng)域?qū)?duì)方提出任何專(zhuān)利訴訟。協(xié)議有效期限屆滿(mǎn)時(shí)，發(fā)行人在美國(guó)被Velodyne指控侵權(quán)的旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)相關(guān)專(zhuān)利的保護(hù)期限亦將屆滿(mǎn)，Velodyne無(wú)法依據(jù)該專(zhuān)利繼續(xù)指控發(fā)行人侵權(quán)。

截至本招股說(shuō)明書(shū)簽署日，前述所有的專(zhuān)利糾紛的所有法律程序已終止，發(fā)行人已依據(jù)《訴訟和解和專(zhuān)利交叉許可協(xié)議》向Velodyne支付專(zhuān)利許可補(bǔ)償和專(zhuān)利許可使用費(fèi)，該協(xié)議正常履行，不存在違約情形。

根據(jù)境外律師出具的法律意見(jiàn)，Velodyne與禾賽科技簽署的《訴訟和解和專(zhuān)利交叉許可協(xié)議》不存在因違反美國(guó)加利福尼亞州、聯(lián)邦法律而被認(rèn)定為無(wú)效的情形，具備可執(zhí)行性。若Velodyne在《訴訟和解和專(zhuān)利交叉許可協(xié)議》期限內(nèi)違反約定單方終止授權(quán)，發(fā)行人有權(quán)請(qǐng)求法庭或仲裁機(jī)構(gòu)要求Velodyne繼續(xù)履行協(xié)議。

雖然禾賽科技與Velodyne之間的專(zhuān)利糾紛已經(jīng)了結(jié)，但隨著激光雷達(dá)行業(yè)的快速發(fā)展和競(jìng)爭(zhēng)加劇，未來(lái)不排除公司仍會(huì)與他方發(fā)生專(zhuān)利爭(zhēng)議或糾紛的可能性。如果公司在相關(guān)爭(zhēng)議或糾紛中最終被認(rèn)定為過(guò)錯(cuò)方或相關(guān)主張未獲得支持， 將可能對(duì)公司的業(yè)務(wù)發(fā)展造成不利影響。

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