FANUC機(jī)器人TCP三點(diǎn)法

三點(diǎn)法設(shè)置方法

DETAIL–METHOD–回車(chē)進(jìn)入三點(diǎn)法界面：

三點(diǎn)法操作步驟：

記錄接近點(diǎn)1

a.移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)1（Approachpoint1）；

b.把示教坐標(biāo)切換成全局坐標(biāo)（WORLD）后移動(dòng)機(jī)器人，使工具尖端接觸到基準(zhǔn)點(diǎn)；

c.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄

記錄接近點(diǎn)2

a.移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)2（Approachpoint2）；

b.把示教坐標(biāo)切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)（JOINT），旋轉(zhuǎn)J6軸（法蘭面）至少90度，不要超過(guò)360度；

c.把示教坐標(biāo)切換成全局坐標(biāo)（WORLD）后移動(dòng)機(jī)器人，使工具尖端接觸到基準(zhǔn)點(diǎn)；

d.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；

記錄接近點(diǎn)3

a.移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)3（Approachpoint3）；

b.把示教坐標(biāo)切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)（JOINT），旋轉(zhuǎn)J4軸和J5軸，不要超過(guò)90度；

c.把示教坐標(biāo)切換成全局坐標(biāo)（WORLD）后移動(dòng)機(jī)器人，工具尖端接觸到基準(zhǔn)點(diǎn)；

d.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；

當(dāng)三個(gè)點(diǎn)記錄完成，新的工具坐標(biāo)系被自動(dòng)計(jì)算生成.Point1-3顯示成USED，如下圖所示：

責(zé)任編輯：xj

原文標(biāo)題：FANUC機(jī)器人TCP三點(diǎn)法詳解，你用過(guò)嗎？

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