機器人是如何完成避障實現(xiàn)智能行走的？

避障是指機器人在行走過程中，通過傳感器感知到其路線規(guī)劃上存在的動態(tài)或靜態(tài)障礙物，按照一定的算法實時更新路徑，避開障礙物，最終到達目的地。

迅速熟知周圍環(huán)境，了解自身定位信息是機器人開展工作的第一步，而目前思嵐科技激光雷達傳感器能幫助機器人實時獲取所在環(huán)境的高精度輪廓信息，實現(xiàn)機器人的自主定位、建圖及避障等功能。

當然，僅靠激光雷達傳感器是無法達到我們理想中的效果，為此，思嵐科技推出了充當機器人“小腦”的自主定位導航模塊SLAMWARE，一個控制機器人運動的核心中樞。

對機器人來說，小腦可以繪制環(huán)境地圖來指導自身行動，而如何在環(huán)境中找到一條從起點到終點，同時避開障礙物的最優(yōu)路徑顯得更為困難。

思嵐科技模塊化自主定位導航SLAMWARE內置基于激光雷達的同步定位與建圖 (SLAM) 及配套的路徑規(guī)劃功能。同時，它也是思嵐科技推出的服務機器人自主行走的全套解決方案之一。

相較于開源ROS機器人操作系統(tǒng)，SLAMWARE內置的SLAM算法構建出的地圖更加精確，即使受到外界干擾也可以保持較高的定位精度。在實際應用時，除了利用SLAM構建環(huán)境地圖與實時定位外，我們還希望機器人在未知環(huán)境中自動避開障礙物，實現(xiàn)自主移動。SLAMWARE采用D＊算法（即動態(tài)啟發(fā)式路徑搜索算法），可以讓機器人不需要預先錄入地圖，就可以在陌生環(huán)境中行動自如，躲避動態(tài)障礙物。

通常來說，服務機器人的工作環(huán)境都比較復雜，除了“眼睛”（激光雷達）與“小腦”的組合之外，還需要多傳感器融合。

同時，SLAMWARE還支持多傳感器融合，包括超聲波傳感器，防跌落傳感器、碰撞傳感器和深度攝像頭等，利用多種傳感器信息融合，幫助機器人實現(xiàn)更智能的運動。

審核編輯 黃昊宇